ROS2的学习

安装：
sudo apt install ros-<version>-package_name
列出所有可执行文件：
ros2 pkg excutables
列出某个功能包的:
ros2 pkg excutables turtlesim
列出所有的包：
ros2 pkg list
输出某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix turtlesim
列出包的清淡描述文件
ros2 pkg xml turtlesim

安装colcon:
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

colcon --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
只编译一个包
colcon build --packages-select turtlesim

查看发布数据的类型
ros2 topic list -t

查看主题信息
ros2 topic info /rgb
Type: sensor_msgs/msg/Image
Publisher count: 1
Subscription count: 0

查看消息类型
ros2 interface show /rgb

查看一个参数信息
ros2 param describe <node_name> <param_name>

把参数保存下来
ros2 param dump /turtlesim
文件保存成了yaml格式

假设您已经在工程的根目录下

使用colcon build编译并指定安装目录

colcon build --install-base /path/to/install/directory