ros2 学习05 功能包定义

什么是功能包？

每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等。这里的，每一个功能的代码都独立的放在一个文件下，就定义为一个功能包。每个功能包都能独立的运行

那如果说我不要分开放可以吗？当然可以

ros 中的功能包定义 类似于其他传统系统服务里的微服务概念，比如你要开发一个电商系统,系统里有用户服务，商品服务，订单服务，评价服务等等。

与功能包相关的指令 ros2 pkg

create       Create a new ROS2 package
executables  Output a list of package specific executables
list         Output a list of available packages
prefix       Output the prefix path of a package
xml          Output the XML of the package manifest or a specific tag

列出可执行文件

列出所有

ros2 pkg executables

列出turtlesim功能包的所有可执行文件

ros2 pkg executables turtlesim

列出所有的包

ros2 pkg list

输出某个包所在路径的前缀

ros2 pkg prefix  <package-name>

比如小乌龟

ros2 pkg prefix turtlesim

创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

创建功能包命令详解：

• pkg：表示功能包相关的功能；
• create：表示创建功能包；
• build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
• package_name：新建功能包的名字。

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

cd ~/dev_ws/src

创建C++ 功能包示例

ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c

创建Python 功能包示例

ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python

编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

cd ~/dev_ws

colcon build   # 编译工作空间所有功能包

source install/local_setup.bash

功能包的结构

功能包并不是普通的文件夹，那如何判断一个文件夹是否是功能包呢？我们来分析下刚才新创建两个功能包的结构。

C++功能包

首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。

package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。

Python功能包

C++功能包需要将源码编译成可执行文件，但是Python语言是解析型的，不需要编译，所以会有一些不同，但也会有这两个文件：package.xml和setup.py。

package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

setup.py文件里边也包含一些版权信息，除此之外，还有“entry_points”配置的程序入口，在后续编程讲解中，我们会给大家介绍如何使用。