ROS之ros_control+Gazebo+controller_manager

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分类专栏： ROS 文章标签： ros_control Gazebo controller_
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ros_control+Gazebo+controller_manager

ros_control就是ROS为用户提供的应用与机器人之间的中间件，包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等，可以帮助机器人应用快速落地，提高开发效率。

https://www.ncnynl.com/archives/201708/1932.html

上图是ros_control的数据流图，可以更加清晰的看到每个层次包含的功能：

Controller Manager：每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。

Controller：controller可以完成每个joint的控制，请求下层的硬件资源，并且提供了PID控制器，读取硬件资源接口中的状态，在发布控制命令。

Hardware Rescource：为上下

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cookie909
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