Webots &. VSCode

简介

总所周知，Webots是一款开源的仿真软件；VSCode是一款微软他家的，超强的文本编辑器。简介到此为止。

干货

目标

我们希望能通过VSCode来编写并运行Webots的controller程序，即以extern的方式运行controller程序，没讲清楚的请看Webots官方介绍。

核心工作

我们要做的核心工作其实只有两点：

• 连接Webots的动态库
• 导入Webots的Python库

具体操作

1.在VScode中配置Python的环境，这个你们自己找找教程吧

2.添加Webots的动态连接库

其实这一步只需要设置环境变量中的"LD_LIBRARY_PATH"值即可，即在settings.json（vscode的配置文件）中添加如下代码即可：

    "configurations": [
       {
           "name": "Python: 当前文件",
           "type": "python",
           "request": "launch",
           "program": "${file}",
           "console": "integratedTerminal",
           // 这部分代码最重要，设置了当前的环境变量
           // WEBOTS_HOME根据自己的目录配置
           "env": {
               "LD_LIBRARY_PATH": "$WEBOTS_HOME/lib/controller/",
           }
       }
   ],

3.添加Webots的Python库

这一步其实就是让vscode找到Webots的Python，很麻烦的一点是，vscode里面目前还没看到像PyCharm中那样方便的设置，所以我采用的解决方案是使用sys.path.append()来导入所需要的库，即在Python代码中加入如下语句：

import sys
sys.path.append("$WEBOTS_HOME/lib/controller/python3.X/")

完毕！

Note!!! 其实使用PyCharm是最方便的，官方也是以此为例的，但是PyCharm一方面占用的内存过大，另一方面速度较慢，因而才让我琢磨用vscode取而代之。强烈建议在使用本文方法前先按照官方教程进行使用。