相机的凸透镜工作区域和相机内参

（1）成像原理：普通摄像头中的凸透镜是单个的定焦凸透镜，物距(u>2f)和像距(f<v<2f)。成倒立放大的像。

（2）相机成像焦距量纲：相机内参中的焦距和透镜焦距不是一个概念，普通相机内参焦距反映的是透镜成像一侧透镜焦点F到成像平面的距离（量纲为距离），相机内参的焦距的量纲是像素（使用会比较方便，不用考虑成像面光学器件长度的换算了），对应特定的成像分辨率。

fx和fy越大，可视角度（FOV）越小。

视场角度包括水平视场角HFOV和垂直视场角VFOV。

示例：

517.679 0 320 
0 517.679 240.5 
0 0 1 

HFOV = arctan(320/517.679) * 2 = 31.72 * 2 = 63.44°

VFOV = arctan(240.5/517.619) * 2 = 24.92° * 2 = 49.84°

参考文献：

1.凸透镜成像规律

2.关于相机成像焦距的像素表示fx、fy的解释（VSLAM14讲Chp5）