ROS:URDF建立小车模型

Alexius Chao

已于 2022-04-14 17:06:23 修改

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文章标签： c++

于 2022-04-14 16:12:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26004051/article/details/124173444

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第一步:在工作空间下建立功能包我的工作空间是topic_pub

cd ./topic_pub/src/
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

进入src目录后创建文件夹 urdf meshes launch config四个文件夹

cd ~/topic_pub/src/mbot_description
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir launch
mkdir config

第二步：在launch文件夹下创建launch并编辑

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/launch
touch display_mbot_base_urdf.launch

编辑内容如下：

<launch>
   <!-- 加载的参数名字叫robot_description，具体内容是urdf相关模型的路径 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<!-- 运行rviz可视化界面，保存每次打开之后的相关插件，保存到config文件夹下面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

注意<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />和<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />可删除但不建议。当然删除不会报下方错误的如:

第三步：在urdf文件夹下建立小车的模型b

cd ~/topic_pub/src/mbot_description/urdf
touch mbot_base.urdf

编辑如下:

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="laser_link">
		<visual>
			<origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
			<geometry>
				<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
			</geometry>
			<material name="black"/>
		</visual>
    </link>
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0.105" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>

</robot>

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
    <!--底盘信息-->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- link坐标位置，放在最中央 ，xyz单位是米，rpy单位是弧度-->
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <!-- 机器人的外观效果，使用圆柱体，高0.16，半径0.20 -->
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
             <!--  通过rgba来描述颜色，颜色命名为yellow,a为1是不透明-->
        </visual>
        <!--visual指的是一些物理属性的标签 -->
    </link>
    
    <!--左轮信息-->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
    <!--   joint名字为left_wheel_joint，属性为continuous，即无限旋转-->
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <!--  坐标位置，在base_link基础上，Y偏移0.19，z偏移-0.05-->
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <!--  主关节：base_link，上面的圆柱形车体-->
        <!--  子关节：left_wheel_link，左轮-->
        <!--  主关节最后是一个，本代码是base_link-->
        <axis xyz="0 1 0"/>
        <!--left_wheel_link绕某一个轴做旋转，指定为Y轴  -->
    </joint>
     <!--joint用来连接两个link-->
    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
      <!--右轮信息-->
      <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <!--  坐标位置，在base_link基础上，Y偏移-0.19，z偏移-0.05，与左轮正好相反-->
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
    <!--前支撑轮-->
    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
                  <!--用圆形轮子代替  -->
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!--后支撑轮-->
    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
    <!--后支撑轮-->
    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>


</robot>

inertial 惯性

geometry 几何形状

material 纹理

collision 碰撞属性

这里<origin xyz="0 0 1.0" rpy="0 0 0" />理解

基坐标在xyz(0 0 0)处，很明显xyz="0 0 1.0"就是在基坐标上方1处rpy="0 0 0" 就是不绕x轴不旋转，不绕y轴不旋转不绕z轴不旋转。（注意rpy 的值是弧度制，1.57表示转90）

可以通过这个链接试试弧度转换角度弧度在线转换器角度和弧度/弧度与角度换算关系 ab126软件园

显然<origin xyz="0 0 1.0" rpy="1.57 0 0" />就是绕x轴转90°

查看模型

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

如果报错则是因为launch删了

加回来就行。

参考：基于 ROS 进行 URDF 机器人建模详细步骤【机器人仿真入门教程一】_可乐有点好喝的博客-CSDN博客_ros urdf

urdf 文件 joint origin标签 rpy变换理解！_Lucky Vivi的博客-CSDN博客_urdf的rpy

Alexius Chao

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ROS:URDF建立小车模型

第一步:在工作空间下建立功能包我的工作空间是topic_pubcd ./topic_pub/src/catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro进入src目录后创建文件夹 urdf meshes launch config四个文件夹cd ~/topic_pub/src/mbot_descriptionmkdir urdfmkdir meshesmkdir launchmkdir config第二步：在launch文件夹下创建.
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