用ＲＯＳ制作我们的机器人小车： URDF简介

URDF

为了制作模拟器，首先了解下什么是URDF

什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。

参考文献

1. ROS urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

2. 《Learning ROS for Robostic Programming》

URDF基本语法

统一机器人描述格式URDF，其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的，所以阅读起来应该非常容易。

（图一）

第一版

在URDF语言中，机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成。而这里的关键就是描述部件和关节之间的关系。

在这个简单的小车模型中，一共有5个部件： 车身 + 4个轮子。 4个关节： 每个轮子一个。

于是，我们得到了最初了URDF版本 01_car_skeleton.urdf

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1. <robot name="test_robot">  
2.   <link name="base_link" />  
3.   <link name="wheel_1" />  
4.   <link name="wheel_2" />  
5.   <link name="wheel_3" />  
6.   <link name="wheel_4" />  
7.   
8.   
9.   <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">  
10.     <parent link="base_link"/>  
11.     <child link="wheel_1"/>  
12.   </joint>  
13.   
14.   
15.   <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">  
16.     <parent link="base_link"/>  
17.     <child link="wheel_2"/>  
18.   </joint>  
19.   
20.   
21.   <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed">  
22.     <parent link="base_link"/>  
23.     <child link="wheel_3"/>  
24.   </joint>  
25.   
26.   
27.   <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed">  
28.     <parent link="base_link"/>  
29.     <child link="wheel_4"/>  
30.   </joint>  
31. </robot>  

用<link> tag描述各个部件，<joint> tag描述各个关节。用<parent>和<child>描述关节连接的部件。

只要描述了Link和Joint之间的关系，我们很容易就能构建机器人的框架。

我们可以用如下命令来检查urdf文件是否有语法问题。

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1. check_urdf 01_skeleton.urdf  

只要得到如下结果就表明语法没问题。

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1. robot name is: test_robot  
2. ---------- Successfully Parsed XML ---------------  
3. root Link: base_link has 4 child(ren)  
4.     child(1):  wheel_1  
5.     child(2):  wheel_2  
6.     child(3):  wheel_3  
7.     child(4):  wheel_4  

但请注意这虽然描述了各个部件之间的关系，但仍是一个不完整的URDF，无法在模拟器中显示。

第二版

<visual>tag用来描述模块的视觉效果。

<geometry>tag 用来描述模块的形状和大小。

<origin>tag用来描述模块的位置。

加上模块大小之后的小车文件如下所示。02_visual.urdf

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1. <robot name="test_robot">  
2.   <link name="base_link">  
3.     <visual>  
4.        <geometry>  
5.          <box size="0.2 .3 .1"/>  
6.        </geometry>  
7.        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>  
8.     </visual>  
9.   </link>  
10.   
11.   <link name="wheel_1">  
12.     <visual>  
13.       <geometry>  
14.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
15.       </geometry>  
16.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>  
17.     </visual>  
18.   </link>  
19.   
20.   <link name="wheel_2">  
21.     <visual>  
22.       <geometry>  
23.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
24.       </geometry>  
25.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>  
26.     </visual>  
27.   </link>  
28.   
29.   <link name="wheel_3">  
30.     <visual>  
31.       <geometry>  
32.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
33.       </geometry>  
34.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>  
35.     </visual>  
36.   </link>  
37.   
38.   <link name="wheel_4">  
39.     <visual>  
40.       <geometry>  
41.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
42.       </geometry>  
43.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>  
44.     </visual>  
45.   </link>  
46.   
47.   <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">  
48.     <parent link="base_link"/>  
49.     <child link="wheel_1"/>  
50.   </joint>  
51.   
52.   <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">  
53.     <parent link="base_link"/>  
54.     <child link="wheel_2"/>  
55.   </joint>  
56.   
57.   <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed">  
58.     <parent link="base_link"/>  
59.     <child link="wheel_3"/>  
60.   </joint>  
61.   
62.   <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed">  
63.     <parent link="base_link"/>  
64.     <child link="wheel_4"/>  
65.   </joint>  
66. </robot>  

现在通过如下命令，你就通过rviz查看你的小车模型啦。

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1. roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=02_visual.urdf  

第三步： 上色

Ｍｍｍ，我们的小车就快完成了，但全是红色总觉得怪怪的而且很难辨认。

不过上色同样很简单。使用<material> tag并且设置<color> tag

我们得到第三个版本：03_color.urdf

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1. <robot name="test_robot">  
2.   <link name="base_link">  
3.     <visual>  
4.        <geometry>  
5.          <box size="0.2 .3 .1"/>  
6.        </geometry>  
7.        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>  
8.        <material name="white">  
9.          <color rgba="1 1 1 1"/>  
10.        </material>  
11.     </visual>  
12.   </link>  
13.   
14.   <link name="wheel_1">  
15.     <visual>  
16.       <geometry>  
17.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
18.       </geometry>  
19.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>  
20.       <material name="black">  
21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
22.       </material>  
23.     </visual>  
24.   </link>  
25.   
26.   <link name="wheel_2">  
27.     <visual>  
28.       <geometry>  
29.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
30.       </geometry>  
31.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>  
32.       <material name="black"/>  
33.     </visual>  
34.   </link>  
35.   
36.   <link name="wheel_3">  
37.     <visual>  
38.       <geometry>  
39.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
40.       </geometry>  
41.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>  
42.       <material name="black"/>  
43.     </visual>  
44.   </link>  
45.   
46.   <link name="wheel_4">  
47.     <visual>  
48.       <geometry>  
49.         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>  
50.       </geometry>  
51.       <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>  
52.       <material name="black"/>  
53.     </visual>  
54.   </link>  
55.   
56.   <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">  
57.     <parent link="base_link"/>  
58.     <child link="wheel_1"/>  
59.   </joint>  
60.   
61.   <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">  
62.     <parent link="base_link"/>  
63.     <child link="wheel_2"/>  
64.   </joint>  
65.   
66.   <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed">  
67.     <parent link="base_link"/>  
68.     <child link="wheel_3"/>  
69.   </joint>  
70.   
71.   <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed">  
72.     <parent link="base_link"/>  
73.     <child link="wheel_4"/>  
74.   </joint>  
75. </robot>  

我们可以看到rviz的结果，如图一所示。

这下我们差不多完成了。我们马上就可以移动我们的小车啦。

但是等等，在我们的URDF文件中，内嵌了关于各个部件的大小参数以及位置。这些当然是我们根据草图用计算器算出来的。

但是这样的扩展性也太差了吧？难道对每个模型我们都得这么计算吗？对于相同模型的不同尺寸我们还得重新计算一次？

第四步： Xacro

什么是Xacro? 我们可以把它理解成为针对URDF的扩展性和配置性而设计的宏语言(macro language)。

有了Xacro，我们就可以像编程一样来写URDF文件了。

首先我们来看Xacro文件的变量定义：

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1. <xacro:property name="body_width" value=".2" />  

只要定义了body_width，我们就可以通过${body_width}来引用其值了。有了这个，至少我们可以把需要配置的变量进行统一管理。

其次，我们来看一下Xacro如何进行宏定义。

这里的宏和C语言的宏很像，在转换成URDF文件时编译器会将其展开。其基本语法为：

[html]  view plain  copy

 

1. <xacro:macro name="wheel" params="param1 param2">  
2. </xacro:macro>  

我们来看下URDF文件中关于车身和车轮的大小描述。

<box size="0.2 .3 .1"/>

<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>

<cylinder length="0.05" radius="0.05"/>

<origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>

这里涉及到的参数有：

车身的大小（body_size），车身中心的位置(body_pos)。

车轮半径(wheel_radius)和轮胎宽度(wheel_width)，车轮圆心的位置(wheel1_pos, wheel2_pos, wheel3_pos, wheel4_pos)。

相应的在Xacro中定义参数的语法为：

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1.   <xacro:property name="body_size" value=".2 .3 .1" />  
2.   <xacro:property name="body_pos" value="0 0 0.05" />  
3.   <xacro:property name="wheel_radius" value="0.05" />  
4.   <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />  
5.   <xacro:property name="wheel1_pos" value="0.1 0.1 0" />  
6.   <xacro:property name="wheel2_pos" value="-0.1 0.1 0" />  
7.   <xacro:property name="wheel3_pos" value="0.1 -0.1 0" />  
8.   <xacro:property name="wheel4_pos" value="-0.1 -0.1 0" />  

并且每个轮子和连接的代码也基本相同。

基于上述亮点，我们可以得到以下xacro文件。04_xacro.xacro

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1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"  
3.          xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"  
4.          xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"  
5.          xmlns:xacro="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface" name="test_robot">  
6.   
7.   <xacro:property name="body_size" value=".2 .3 .1" />  
8.   <xacro:property name="body_pos" value="0 0 0.05" />  
9.   <xacro:property name="wheel_radius" value="0.05" />  
10.   <xacro:property name="wheel_length" value="0.05" />  
11.   <xacro:property name="wheel1_pos" value="0.1 0.1 0" />  
12.   <xacro:property name="wheel2_pos" value="-0.1 0.1 0" />  
13.   <xacro:property name="wheel3_pos" value="0.1 -0.1 0" />  
14.   <xacro:property name="wheel4_pos" value="-0.1 -0.1 0" />  
15.   
16.   <xacro:macro name="wheel" params="wheelname position">  
17.     <link name="${wheelname}">  
18.       <visual>  
19.         <geometry>  
20.           <cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}"/>  
21.         </geometry>  
22.         <origin rpy="0 1.5 0" xyz="${position}"/>  
23.         <material name="black">  
24.           <color rgba="0 0 0 1"/>  
25.         </material>  
26.       </visual>  
27.     </link>  
28.   
29.     <joint name="joint_base_${wheelname}" type="fixed">  
30.       <parent link="base_link"/>  
31.       <child link="${wheelname}"/>  
32.     </joint>  
33.   </xacro:macro>  
34.   <xacro:wheel wheelname="wheel1" position="${wheel1_pos}"/>  
35.   <xacro:wheel wheelname="wheel2" position="${wheel2_pos}"/>  
36.   <xacro:wheel wheelname="wheel3" position="${wheel3_pos}"/>  
37.   <xacro:wheel wheelname="wheel4" position="${wheel4_pos}"/>  
38.   
39.   <link name="base_link">  
40.     <visual>  
41.        <geometry>  
42.          <box size="${body_size}"/>  
43.        </geometry>  
44.        <origin rpy="0 0 0" xyz="${body_pos}"/>  
45.        <material name="white">  
46.          <color rgba="1 1 1 1"/>  
47.        </material>  
48.     </visual>  
49.   </link>  
50. </robot>  

验证该文件的正确性可以有两种方法。

1. 转换成URDF文件，使用check_urdf

[html]  view plain  copy

 

1. rosrun xacro xacro.py 04_xacro.xacro > 04_xacro.urdf  

2. 使用xacrodisplay.launch

[html]  view plain  copy

 

1. roslaunch urdf_tutorial xacrodisplay.launch model:=04_xacro.xacro  

我们都会得到和图1一样的小车模型。这下我们就可以用Xacro来构建机器人模型了。