用ＲＯＳ制作我们的机器人小车： URDF简介

URDF

为了制作模拟器，首先了解下什么是URDF

什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。

参考文献

1. ROS urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

2. 《Learning ROS for Robostic Programming》

URDF基本语法

统一机器人描述格式URDF，其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的，所以阅读起来应该非常容易。

（图一）

第一版

在URDF语言中，机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成。而这里的关键就是描述部件和关节之间的关系。

在这个简单的小车模型中，一共有5个部件： 车身 + 4个轮子。 4个关节： 每个轮子一个。

于是，我们得到了最初了URDF版本 01_car_skeleton.urdf

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1. <robot name="test_robot">  
2.   <link name="base_link" />  
3.   <link name="wheel_1" />  
4.   <link name="wheel_2" />  
5.   <link name="wheel_3" />  
6.   <link name="wheel_4" />  
7.   
8.   
9.   <joint name="joint_base_wheel1" type="fixed">  
10.     <parent link="base_link"/>  
11.     <child link="wheel_1"/>  
12.   </joint>  
13.   
14.   
15.   <joint name="joint_base_wheel2" type="fixed">  
16.     <parent link="base_link"/>  
17.     <child link="wheel_2"/>  
18.   </joint>  
19.   
20.   
21.   <joint name="joint_base_wheel3" type="fixed">  
22.     <parent link="base_link"/>  
23.     <child link="wheel_3"/>  
24.   </joint>  
25.   
26.   
27.   <joint name="joint_base_wheel4" type="fixed">  
28.     <parent link="base_link"/>  
29.     <child link="wheel_4"/>  
30.   </joint>  
31. </robot>  

用<link> tag描述各个部件，<joint> tag描述各个关节。用<parent>和<child>描述关节连接的部件。

只要描述了Link和Joint之间的关系，我们很容易就能构建机器人的框架。

我们可以用如下命令来检查urdf文件是否有语法问题。

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1. check_urdf 01_skeleton.urdf  

只要得到如下结果就表明语法没问题。

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1. robot name is: test_robot  
2. ---------- Successfully Parsed XML ---------------  
3. root Link: base_link has 4 child(ren)  
4.     child(1):  wheel_1  
5.     child(2):  wheel_2  
6.     child(3):  wheel_3  
7.     child(4):  wheel_4  

但请注意这虽然描述了各个部件之间的关系，但仍是一个不完整的URDF，无法在模拟器中显示。

第二版

<visual>tag用来描述模块的视觉效果。

<geometry>tag 用来描述模块的形状和大小。

<origin>tag用来描述模块的位置。

加上模块大小之后的小车文件如下所示。02_visual.urdf

[html]  view plain   copy

 

1. <robot name="test_robot">  
2.   <link name="base_link">  
3.     <visual>  
4.        <geometry>  
5.          <box size="0.2 .3 .1"/>  
6.        </geometry>  
7.        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>  
8.     </visual>  
9.   </link>  
10.   
11.   <