ROS_UR总结（2）——ROS_UR驱动的安装

 其实这方面的教程也十分丰富，但是很多博客都没有说清楚驱动的关系，ROS_UR主要是分为两部分：

• ROS-Industrial 的universal_robot包
• 针对与新版ROS驱动器固件（>3.0）的新版核心驱动包ur_modern_driver以替代原版中的ur_driver

安装ROS-Industrial-universal_robot

总体来说有两种方式，一种是从github上clone，一种是使用apt-get安装

源码安装

个人更喜欢这种源码安装的方式，比较直接。

1. 首先要创建工作空间

sudo mkdir -p catkin_ws/src

2. clone源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

3. 编译

cd ..
catkin_make

如果编译的时候有报错，基本上都是依赖包没有配置好，可以手动一个个apt-get安装所缺失的package或者使用