ros环境下安装ur

ros安装:
1.设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4.初始化(不能成功的话,将下载的rosdep压缩包放在etc/ros里面)

sudo rosdep init

 （安装一次后只能运行一次，若重新安装选择跳过或卸载）

rosdep update

5.配置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

打开另一个终端：

source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

ros卸载：

sudo apt-get purge ros-*

sudo rm -rf /etc/ros

gedit ~/.bashrc

找到：带有kinetic的那一行删除，保存，然后：

source ~/.bashrc

测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：rosrun

turtlesim turtle_teleop_key

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

ros相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-ros-planning-interface

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers 

sudo apt install ros-melodic-rviz-visual-tools

sudo apt install ros-melodic-moveit-visual-tools

robotiq:

sudo apt-get install ros-kinetic-socketcan-interface

sudo apt-get install ros-kinetic-soem

sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

realsense:
注册服务器的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

如果仍无法检索公钥，请检查并指定代理设置：

export http_proxy="http://<proxy>:<port>"

，然后重新运行命令。参见以下附加方法链接 .
将服务器添加到存储库列表：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库（如果升级软件包，请参阅下面的部分）：

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils

上面两行代码将部署librealsense2udev规则，构建和激活内核模块、运行库和可执行的演示和工具。
可选地安装开发人员和调试包：

sudo apt-get install librealsense2-dev

sudo apt-get install librealsense2-dbg