rplidar使用

rplidar的使用

新上手的激光雷达，第一次使用。根据网上的教程，先搭建环境跑起来。

安装rviz

1. sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
   通过apt-get安装rviz，我的电脑上安装rviz的时候需要很多的依赖
   可以通过sudo apt-get -f install 试一下我的电脑上不行，干脆直接安装所有的依赖文件
   sudo apt-get install qt5-qmake qtbase5-dev qtbase5-private-dev qtmultimedia5-dev libqt5opengl5-dev qtscript5-private-dev qttools5-private-dev qtdeclarative5-dev qtdeclarative5-private-dev libqt5webkit5-dev libqt5xmlpatterns5-private-dev libqt5x11extras5-dev libpyside2-dev ros-kinetic-python-qt-binding ros-kinetic-rviz
   这个安装的过程比较长，需要等待。
2. rosdep install rviz
3. rosmake rviz

安装更新opengl

安装好rviz之后，可以验证一下，打开终端，roscore，再试着运行一下，rosrun rviz rviz
如果能正确看到rviz的界面，那么这个rviz就真正安装成功了。但是我的电脑运行的时候出现了一下段错误
原因看一下博客：
https://blog.csdn.net/tanjia6999/article/details/82706127
我的问题是其中第三个原因，opengl没有更新：
解决办法如下：
http://ubuntuhandbook.org/index.php/2018/01/how-to-install-mesa-17-3-3-in-ubuntu-16-04-17-10/

使用rplidar

1. 更改权限 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
2. 下载软件包sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros
3. roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

运行结果

使用hector_slam

1. 安装slam的软件包
   使用命令安装，或者是直接在git上下载对应的安装包安装。
   sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
   或者是
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
2. 接下来直接开始跑就可以了
   roslaunch rplidar_ros view_slam.launch

我跑的时候出现了一个问题，下载hector_slam的包无法编译通过，打印找不到cv_bridge
问题如下
经过查找发现

ros需要cv_bridge，因此这里我先下载安装cv_bridge
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
接下来我继续编译发现新的错误

找不到opencv，因此我需要在安装一下opencv
找了一下教程如下
https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171
但是opencv的包下载实在是太慢了，因此我在csdn上下载了。
经过这两步之后编译可以通过，以下是运行结果

注意事项

新手初次接触ros，犯了两个低级错误

1. 刚开始忘了设置环境变量，source ~/catkin_ws/devel/setup.sh。导致我一直找不到view_slam.launch
   ，就是忘了设置路径。添加到.bashrc里面去就好了，以后就不会出问题了。
2. 设置usb设备的权限，否则跑起来时候，会报错。以下永久更改usb权限
   https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/80305498