ROS中的launch文件

launch文件怎么写

首先，ROS中的launch文件是自己创建的（我在ROS包源文件中并没有发现）

接下来是launch文件的编写，需要注意

1：开头是<launch>，结尾是</launch>，两者不同

2：写法，每一条开头都是node，然后是pkg=“  ”  type=“  ”  name="  " 中间用空格隔开，结尾以 / 结束，例如

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" /> 

这算是最简单的用法，高级的暂时还没有用到，不会。

怎样运行一个launch文件

首先，在自己的一个功能包下创建一个launch文件夹，里面创建一个launch文件，直接创建launch文件我猜也行

例如我在我的beginner_tutorials下创建了一个turtandtele.launch文件，里面的内容是

<launch> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" /> 
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" /> 		<param name="twist_name" value="/turtle1/cmd_vel" /> 	
</launch>
	

运行的命令是  roslaunch 功能包名 launch文件名

例如，在创建好文件之后，直接打开终端，运行

roslaunch beginner_tutorials turtandtele.launch

这样的话，就可以运行那个键盘控制小乌龟运动的程序啦～

launch文件是干什么的

之前我们是一个节点一个节点打开才运行成功的，这次只需要运行这个launch文件就可以一次性打开所有节点，实现运动功能，这就大致是launch文件的作用！同时启动多个节点！