Navigation之 clear_costmap_recovery

最新推荐文章于 2022-12-08 15:01:39 发布
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https://blog.csdn.net/wuliyanyan/article/details/60570566

        调用这个包，会将global_costmap和local_costmap中给定半径（reset_distance默认值3.0）范围之外的区域进行清理，即将栅格占有或者非占有状态清除为未知。

      

void ClearCostmapRecovery::clearMap(boost::shared_ptr<costmap_2d::CostmapLayer> costmap,double pose_x, double pose_y)

具体流程：

_Leveon
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clear_costmap_recovery
无穷山色
09-22 2162
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