机器人操作系统（ROS）浅析（肖军浩 博士 译） 学习笔记一（第一章到第五章）

机器人操作系统（ROS）浅析（肖军浩 博士 译） 学习笔记

第一章：
第 1 章 绪论
1.1 选择 ROS 的理由 
分布式计算 现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个 进程，例如： 
 （1）一些机器人搭载多台计算机，每台计算机用于控制机器人的 部分驱动器或传感器； 
 （2）即使只有一台计算机，通常仍将程序划分为独立运行且相互 协作的小的模块来完成复杂的控制任务，这 也是常见的做法；
 （3）当多个机器人需要协同完成一个任务时，往往需要互相通信 来支撑任务的完成； 
 （4）用户通常通过台式机、笔记本或者移动设备发送指令控制机 器人，这种人机交互接口可以认为是机器人软件的一部分。 
软件复用：
    （1） ROS 标准包（Standard Packages）提供稳定、可调式的各类重要机器人算法实现。 
    （2）ROS通信接口
快速测试 ：
    （1）精心设计的 ROS 系统框架将底层硬件控制模块和顶层数据处 理与决策模块分离；
    （2）ROS 另外提供了一种简单的方法可以在调试过程中记录传感 器数据及其他类型的消息数据，并在试验后按时间戳回放，这类记录的数据叫作包（bag）， 一个被称为 rosbag 的工具可以用于记录和回放包数据。
总结：ROS的主要代码由C++语言 3 编写，本书后续章节也会介绍如何在ROS中使用C++进行编程。 ROS 不仅是一个函数库，除包含客户端库（Client Libraries） 外，还包含一个中心服务器（Central Server）、 一系列命令行 工具、图形化界面工具以及编译环境。
 
1.2 内容概述 
在groovy及之前的版本中，ROS采用rosbuild系 统来完成软件的编译，而在新的版本中，则改用catkin编译系统。 

第 2 章 入门概述
2.1 安装 ROS
（1）创建文件/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
（2）ros-latest.li文件中添加信息：deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main 
（3）wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key 
（4）sudo apt-key add ros.key 
（5）sudo apt-get update 
（6）sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 
（7）安装 turtlesim 功能包：sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim 
（8）为系统设置 rosdep：sudo rosdep init 
2.2 配置账户 
（1）rosdep update 
（2）source /opt/ros/indigo/setup.bash 
   （3）编辑账户根目 录中的文件.bashrc，在最后一行输入：source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.3 使用 TURTLESIM的小例子
    
2.4 功能包/软件包（PACKAGES）
    （1）在 ROS 中，所有软件都被组织为软件包的形式，称为 ROS软件包或功能包，有时也简称为包。ROS 软件包是一组用于实现特 定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。
    （2）使用下行命令，可以获取所有已安装的ROS软件包列表清单：rospack list
        每个程序包由一个清单文件（文件名为 package.xml）定义。 该文件定义关于包的一些细节，包括其名称、版本、维护者和依赖关系。
        使用新的 catkin 编译构建系统的功能包 ——编译产生的可执行文件并未存放在功能包目录下，而 是存放在一个单独的标准化目录层次结构中。
        对于使用 apt-get 安装的功能包，其所在根目录为/opt/ros/indigo。可 执行文件存储在这个根目录下的 lib 子目录里。
        要找到一个软件包的目录，使用 rospack find 命令： rospack find package-name  

        （turtlesim是一个软件包）一些命令： $ rosls turtlesim ， $ rosls turtlesim /images ，
                                         $ roscd turtlesim /images/ ， $ roscd turtlesim /images/ 
        图像查看命令： eog box−turtle . png

2.5 节点管理器（THE MASTER） ——》谈如何实际执行 ROS 软件？
    ROS 的一个基本目标是使机器人专家设计的很多称为节点 （node）的几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此，这些节点必须能够彼此通信。ROS中实现通信的关键部分就是 ROS 节点管理器。要启动节点管理器，使用如下命令： roscore
    大多数 ROS 节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行 中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果 roscore 被终止，当前运行的其他节点将无法建立新的连接，即使稍后重启 roscore 也无济于事。 
     roslaunch 的工具，其目的是一次性启动多个节点。这是一个自适应工具，如果启动多节点时没有节 点管理器运行，它会自动启动节点管理器；如果已经有一个节点 管理器在运行，则会使用已有的。

2.6 节点（NODES）
要启动节点管理器，使用如下命令： roscore     。当结束时，可以通过在 roscore 终端键入 Ct