机器人操作系统（ROS）浅析（肖军浩博士译）学习笔记一（第一章到第五章）

最新推荐文章于 2024-02-12 16:47:04 发布

_Leveon

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

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本文是ROS（Robot Operating System）学习笔记的第一部分，涵盖了ROS的基础知识，包括选择ROS的理由、软件复用、快速测试等。详细介绍了ROS的安装、配置、节点管理、话题和消息机制，以及如何创建和运行ROS程序。通过实例演示了如何使用roscore、rosrun、rostopic等工具，并讲解了ROS的日志系统和计算图源命名规则。适合ROS初学者阅读。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人操作系统（ROS）浅析（肖军浩博士译）学习笔记

第一章：
第 1 章绪论
1.1 选择 ROS 的理由
分布式计算现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个进程，例如：
 （1）一些机器人搭载多台计算机，每台计算机用于控制机器人的部分驱动器或传感器；
 （2）即使只有一台计算机，通常仍将程序划分为独立运行且相互协作的小的模块来完成复杂的控制任务，这也是常见的做法；
 （3）当多个机器人需要协同完成一个任务时，往往需要互相通信来支撑任务的完成；
 （4）用户通常通过台式机、笔记本或者移动设备发送指令控制机器人，这种人机交互接口可以认为是机器人软件的一部分。
软件复用：
   （1） ROS 标准包（Standard Packages）提供稳定、可调式的各类重要机器人算法实现。
   （2）ROS通信接口
快速测试：
   （1）精心设计的 ROS 系统框架将底层硬件控制模块和顶层数据处理与决策模块分离；
   （2）ROS 另外提供了一种简单的方法可以在调试过程中记录传感器数据及其他类型的消息数据，并在试验后按时间戳回放，这类记录的数据叫作包（bag），一个被称为 rosbag 的工具可以用于记录和回放包数据。
总结：ROS的主要代码由C++语言 3 编写，本书后续章节也会介绍如何在ROS中使用C++进行编程。 ROS 不仅是一个函数库，除包含客户端库（Client Libraries）外，还包含一个中心服务器（Central Server）、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。

1.2 内容概述
在groovy及之前的版本中，ROS采用rosbuild系统来完成软件的编译，而在新的版本中，则改用catkin编译系统。

第 2 章入门概述
2.1 安装 ROS
（1）创建文件/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
（2）ros-latest.li文件中添加信息：deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main
（3）wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
（4）sudo apt-key add ros.key
（5）sudo apt-get update
（6）sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
（7）安装 turtlesim 功能包：sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim
（8）为系统设置 rosdep：sudo rosdep init
2.2 配置账户
（1）rosdep update
（2）source /opt/ros/indigo/setup.bash
（3）编辑账户根目录中的文件.bashrc，在最后一行输入：source /opt/ros/indigo/setup.bash

2.3 使用 TURTLESIM的小例子

2.4 功能包/软件包（PACKAGES）
   （1）在 ROS 中，所有软件都被组织为软件包的形式，称为 ROS软件包或功能包，有时也简称为包。ROS 软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。
   （2）使用下行命令，可以获取所有已安装的ROS软件包列表清单：rospack list
       每个程序包由一个清单文件（文件名为 package.xml）定义。该文件定义关于包的一些细节，包括其名称、版本、维护者和依赖关系。
       使用新的 catkin 编译构建系统的功能包 ——编译产生的可执行文件并未存放在功能包目录下，而是存放在一个单独的标准化目录层次结构中。
       对于使用 apt-get 安装的功能包，其所在根目录为/opt/ros/indigo。可执行文件存储在这个根目录下的 lib 子目录里。
       要找到一个软件包的目录，使用 rospack find 命令： rospack find package-name

       （turtlesim是一个软件包）一些命令： $ rosls turtlesim ， $ rosls turtlesim /images ，
                                       $ roscd turtlesim /images/ ， $ roscd turtlesim /images/
       图像查看命令： eog box−turtle . png

2.5 节点管理器（THE MASTER） ——》谈如何实际执行 ROS 软件？
   ROS 的一个基本目标是使机器人专家设计的很多称为节点（node）的几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此，这些节点必须能够彼此通信。ROS中实现通信的关键部分就是 ROS 节点管理器。要启动节点管理器，使用如下命令： roscore
   大多数 ROS 节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果 roscore 被终止，当前运行的其他节点将无法建立新的连接，即使稍后重启 roscore 也无济于事。
   roslaunch 的工具，其目的是一次性启动多个节点。这是一个自适应工具，如果启动多节点时没有节点管理器运行，它会自动启动节点管理器；如果已经有一个节点管理器在运行，则会使用已有的。

2.6 节点（NODES）
要启动节点管理器，使用如下命令： roscore 。当结束时，可以通过在 roscore 终端键入 Ct