Lidar与IMU标定代码实战：lidar_align

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0. 前言

对于Lidar+IMU系统，往往需要标定Lidar与IMU的外参[4]，即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0]，用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍，并总结一些使用中可能会遇到的问题。

1. 代码整体一览

1.1 代码结构

代码主要包括：头文件、cpp、以及ROS的launch启动文件等。其中头文件包括：

aligner.h：Lidar和Odom对齐（外参计算）时用到的类

loader.h：从ROS的Bag或CSV格式载入数据的相关函数

sensors.h：主要包括：里程计Odom，以及雷达Lidar相关接口

transform.h：一些SO3变化的计算以及转换，在插值、优化时使用

1.2 方法基本思想

方法本质解决的是一个优化问题，即在外参参数(6DoF)如何选择时，使Lidar采集到的数据转化到Odom系下后，前后两次scan的数据点能够尽可能的重合。

详细一点儿来说，方法将Lidar数据根据当前假设的状态变量（6DoF参数）变换到Odom系下，构成点云PointCloud，之后对每一次scan时的数据，在下一次scan中通过kdtree的方式寻找最近邻的数据点并计算距离，当总距离最小时可以认为完全匹配，即计算的外参参数正确。

1.3 主要流程

代码主要有两部分：载入数据与优化计算。载入数据部分从Bag数据载入雷达的数据(sensor_msgs/PointCloud2)，并从CSV或Bag数据中载入Odom获得的6DoF位置信息。具体的位置信息如何获得将在后面进行介绍。优化计算部分将在第2.2小节详细展开。

2. 详细介绍

2.1 主要数据类型

Odom数据：主要包括两个数据：时间戳timestamp_us_与从当前时刻到初始时刻的变换T_o0_ot_。