open3d 点云多个平面提取

已于 2024-04-19 15:18:42 修改
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分类专栏： open3d 文章标签： 视觉检测
于 2024-04-16 14:37:37 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29633295/article/details/137819232
版权
本文介绍了使用open3d库在点云处理中如何提取多个平面，适用于物体抓取检测和地面检测等场景。通过点云预处理、计算法线和平面分割算法，可以有效地识别并处理不同高度的平面，为机械臂工作提供关键信息。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

open3d 点云多个平面提取

算法使用场景

在物体抓取检测、物体点云分割、地面检测等场景可能会出现多个平面，比如抓取立方体的物体，需要识别多个平面，根据规则确定抓取平面。
在地面检测中，由于地面可能出现多个高度不同的平面，因此也需要从点云中提取多个平面进行处理。

在这里插入图片描述
如上图所示可以看到两个平面，需要对平进行提取，判断单个平面的抓取点、抓取方向等，利于吸盘、夹爪等机械臂末端工具工作。

算法思路

（1）首先对点云数据进行处理，由于不同传感器对点云的成像质量问题，需要对点云进行去离群点、平滑、等处理。
（2）计算点云的法线，为后续平面分割提供基础。计算法线时需要根据自己的点云平面质量，点云密度等调整点云法线计算的参数
（3）基于法线的平面分割算法
（4）平面点云提取

代码


                

                
                
        

    

  


        

            

                

                

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PCL 点云中的平面点云提取

				
			

			

				

					weixin_43896283的博客
				

				

					05-01
					
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平面点云提取：是指从点云数据中提取出属于平面的点的过程。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
PCL点云中的平面提取及代码实现

				
			

			

				

					UePostscript的博客
				

				

					09-29
					
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点云平面提取是指识别和提取点云数据中的平面结构。在PCL中，可以使用RANSAC（Random Sample Consensus，随机采样一致性）算法实现点云平面提取。其中，点云平面提取是一个常见的任务，它可以识别和提取点云数据中的平面结构。本文将介绍PCL中的点云平面提取原理，并提供相应的代码实现。点云平面提取是通过RANSAC算法识别和提取点云中的平面结构。代码实现包括读取点云数据、设置分割器参数、执行平面提取、提取平面内点并保存结果。如果内点集合的大小大于给定阈值，重新拟合平面模型，并更新内点集合。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
PCL 点云RANSAC提取平面（非内置函数）

					
最新发布

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					04-14
					
					147
					
				

			

		

		

			
				
PCL 点云RANSAC提取平面（非内置函数）

			
		

	





	

		

			

				
					
点云中提取平面方法总结

				
			

			

				

					qq_43200940的博客
				

				

					10-13
					
					5609
					
				

			

		

		

			
				
点云中提取平面方法

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
Open3D 实现建筑物点云立面和平面分割提取

				
			

			

				

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					03-30
					
					1844
					
				

			

		

		

			
				
Open3D 是一款开源的跨平台点云处理库，在点云数据预处理、三维重建和可视化等方面有着丰富的功能。综上所述，Open3D 是一款强大的点云处理库，可以实现点云数据的预处理、三维重建和可视化等功能。本文介绍了如何使用 Open3D 对建筑物点云进行立面和平面分割提取，希望能为相关领域的从业者提供一些帮助。RANSAC 旨在通过随机抽样和最小二乘拟合来估计数据模型的参数，从而得到数据中符合该模型的子集。接下来，将提取出来的平面部分从原点云中剔除，得到立面部分。函数选择不在平面上的点，得到立面部分。

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D建筑点云中的立面和平面分割提取

				
			

			

				

					LrFramework的博客
				

				

					09-27
					
					187
					
				

			

		

		

			
				
近年来，点云处理在建筑领域中得到了广泛应用。点云数据可以通过激光扫描技术或摄像头采集得到，它是由大量的三维点组成的，在建筑物的立面和平面分割提取中起着重要的作用。本文将介绍如何使用Open3D库来进行建筑物点云数据的立面和平面分割提取，并附带相应的源代码。通过以上的代码示例，我们可以实现建筑物点云中的立面和平面分割提取。当然，具体的参数设置和算法选择可能需要根据实际情况进行调整。希望本文能够对点云处理中的立面和平面分割提取有所帮助。安装完成后，我们可以开始编写代码。

			
		

	





	

		

			

				
					
建筑物面片分割实验之RANSAC（实验一）

				
			

			

				

					weixin_44329757的博客
				

				

					07-22
					
					1969
					
				

			

		

		

			
				
建筑物立面分割实验背景
在关于建筑物点云处理方面，一般流程都是：
1、从原始点云中分类得到完整建筑物点云
2、依次对单个建筑物进行立面分割
3、提取建筑物的特征点和特征线
4、建筑物进行三维建模
在建筑物的立面分割方面，常用的方法有区域生长和RANSAC，二者都是基于建筑物通常都是由多个平面组成的假设进行的。
实验代码

#include <iostream> //C++输入输出头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件


			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D 点云多平面探测（C++）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					03-23
					
					87
					
				

			

		

		

			
				
Open3D 点云多平面探测（C++）

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D 点云平面分割：从原始点云中提取平面信息

				
			

			

				

					QfcaLinux的博客
				

				

					09-26
					
					473
					
				

			

		

		

			
				
通过加载点云数据，调用平面分割函数，并对分割出的平面进行可视化，我们可以从点云中提取出平面信息。点云平面分割在计算机视觉、机器人等领域具有广泛的应用前景，能够帮助我们理解场景几何结构，为后续的点云处理任务提供有用的信息。为了提取有用的几何结构，点云处理中的一个重要任务是进行平面分割，即将点云中的点分成不同的平面组成。接下来，我们可以使用 Open3D 提供的平面分割函数进行点云的平面分割。在本文中，我们将使用 Open3D 实现点云平面分割，并提取出点云中的平面信息。是一个表示平面模型的对象，

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D 点云投影至指定平面（二）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					08-20
					
					1130
					
				

			

		

		

			
				
Open3D 点云投影至指定平面（二）

			
		

	





	

		

			

				
					
点云切片；点云平面切割

				
			

			

				

					11-23
				

			

		

		

			
				
主要用于三维点云的平板分割, 每次只能分割出一个平面。
(It is mainly used for 3D point cloud segmentation.Only one plane can be segmented at a time.)

			
		

	





	

		

			

				
					
机载LiDAR点云数据平面特征提取

				
			

			

				

					06-04
				

			

		

		

			
				
为从大量的Li DAR点云中分离出建筑物点类,获得平面特征,借鉴传统的Hough变换思想,提出一种提取机载Li DAR点云数据平面特征的方法,综合采用三维空间中Hough变换以及区域增长算法从点云数据中提取特征平面信息.研究结果表明:通过该方法可有效的提取出点云数据中的平面特征,建筑物的平面特征被检测出来之后,有助于完成建筑物的自动建模.

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D RANSAC算法分割多个平面点云

				
			

			

				

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					08-01
					
					576
					
				

			

		

		

			
				
Open3D RANSAC算法分割多个平面点云点云处理是计算机视觉和图形学中一个重要的任务，它在三维建模、物体识别和环境感知等领域具有广泛的应用。而分割点云中的多个平面则是点云处理中的一个关键问题。本文将介绍如何使用Open3D库中的RANSAC算法来拟合和分割多个平面的点云。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 点云RANSAC提取平面

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					06-21
					
					462
					
				

			

		

		

			
				
PCL 点云RANSAC提取平面

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl点云平面提取_PCL点云过滤模块整理（二）

				
			

			

				

					weixin_39915081的博客
				

				

					11-27
					
					522
					
				

			

		

		

			
				
前言：本章主要讲点云的投影和索引提取。点云投影主要是将三维结构投影到二维平面上，点云索引提取在后续点云分割中，可能会用到。今天先记录一下点云投影；一、点云投影#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoeff...

			
		

	





	

		

			

				
					
HoPE杂乱场景的点云数据平面的提取

				
			

			

				

					点云PCL
				

				

					05-24
					
					1065
					
				

			

		

		

			
				
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。
标题：HoPE: Horizontal Plane Extractor for Cluttered 3D Scenes
作者：Dong, Zhipeng and Gao, Yi and Zhang, Jinfeng and Yan
星球ID：particle
欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈分享快乐。
●论文摘要
在杂乱的三维场景中提取水平面是许多机器人应用的基本步骤。针对一般平面分割方法在这一问题上的局限性，我们提出了一种新的平面提取的算法，

			
		

	





	

		

			

				
					
语义分割算法性能比较_汇总|3D点云分割算法

				
			

			

				

					weixin_39620065的博客
				

				

					11-22
					
					1108
					
				

			

		

		

			
				
作者：Tom HardyDate：2020-2-19来源：汇总|3D点云分割算法欢迎加入国内最大的3D视觉交流社区，1700+的领域从业者正在共同进步~汇总 | 国内最全的3D视觉学习资源，涉及计算机视觉、SLAM、三维重建、点云处理、姿态估计、深度估计、3D检测、自动驾驶、深度学习（3D+2D）、图像处理、立体视觉、结构光等方向！前言最近在arXiv和一些会议上看到了几篇3D点云分割paper，...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 提取点云边界轮廓-AC方法、平面轮廓

				
			

			

				

					weixin_39354845的博客
				

				

					11-13
					
					6314
					
				

			

		

		

			
				
PCL 提取点云边界轮廓

			
		

	





	

		

			

				
					
open3d 分割多个点云平面

				
			

			

				

					08-28
				

			

		

		

			
				
如果你想要分割多个点云平面，Open3D并没有直接内置的平面分割功能，但它可以配合其他算法来实现这一目标。通常的做法可能是：  1. **点云预处理**：首先对点云进行滤波（如VoxelGrid），去除噪声，并对局部平面进行...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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hope_wisdom
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