pcl点云平面提取_PCL点云过滤模块整理（二）

最新推荐文章于 2024-08-15 10:28:01 发布

weixin_39915081

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文章标签： pcl点云平面提取

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39915081/article/details/111663600

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本文主要介绍了点云投影的概念，作为三维结构到二维平面的转换过程，以及点云索引提取在点云分割中的应用。点云投影在实际操作中具有重要价值，而点云索引提取则是后续处理的关键步骤。文章以PCL库为背景，对相关技术进行了初步记录。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：

本章主要讲点云的投影和索引提取。点云投影主要是将三维结构投影到二维平面上，点云索引提取在后续点云分割中，可能会用到。今天先记录一下点云投影；

一、点云投影

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;
using namespace pcl;

int main(int argc, char** argv)
{
	//读取文件
	PCDReader reader;
	PCDWriter writer;
	PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_f(new PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	reader.read("E:/code/date/Coal.pcd", *cloud);

	//我们使用平面模型，其中ax + by + cz + d = 0，其中a = b = d = 0，并且c = 1，或者换句话说，XY平面。
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	coefficients->values.resize(4);
	coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
	coefficients->values[2] = 1.0;
	coefficients->values[3] = 0;

	//我们创建投影对象，并使用上面定义的模型作为投影模型
	pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZRGB> proj;
	proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	proj.setInputCloud(cloud);
	proj.setModelCoefficients(coefficients);
	proj.filter(*cloud_f);

	//可视化
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud_viewer");

	viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);
	viewer.addPointCloud(cloud_f);
	//viewer.addCoordinateSystem();
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}

	return(0);