导航包Navigation最全完整解析(四): 重要接口之BaseGlobalPlanner

导航包Navigation最全完整解析(四): 重要接口之BaseGlobalPlanner

本节解析move_base的全局路径规划器接口: BaseGlobalPlanner.

在前面的分析可以知道， 在move_base中调用全局规划算法时会初始化全局路径规划接口；

这个接口通过nav_core包来传递核心的实现函数如(carrot_planner/global_planner等)；

因此在本节中主要采用针对global_planner包来分析全局路径规划的接口函数调用；

其主要调用的函数流程为: move_base–>nav_core::BaseGlobalPlanner–>global_planner::BaseGlobalPlanner()

• global_planner包核心函数

通过move_base调用nav_core::BaseGlobalPlanner接口，而global_planner继承nav_core::BaseGlobalPlanner类， 重载了函数makeplan()， 所以在move_base调用时实际上是使用基类指针指向了继承类对象.

所以，在move_base中首先会初始化一个全局规划器的共享指针，然后将该指针指向全局路径规划算法接口，从而生成全局路径，具体的代码接口如下:

// move_base.cpp(节选)
 boost::shared_ptr