gazebo与ros：用gazebo_ros_bumper_plugin获取四足机器人足底力时遇到的问题

最新推荐文章于 2024-08-04 21:41:23 发布

qq_29942287

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分类专栏： Gazebo 文章标签： Gazebo Ros bumper 力传感器

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给足底link添加传感器

<gazebo reference="lf_foot">
    <mu1>500.0</mu1>
    <mu2>500.0</mu2>
    <kp>500000.0</kp>
    <kd>10.0</kd>
    <minDepth>0.001</minDepth>
    <maxVel>0.1</maxVel>
    <fdir1>1 0 0</fdir1>
    <maxContacts>1</maxContacts>
    <material>Gazebo/GreyTransparent</material>
  
   <sensor name="contact_sensor" type="contact"> 
   <always_on>true</always_on>
   <update_rate>100.0</update_rate>
   <contact>
    <collision>lf_link2_fixed_joint_lump__lf_foot_collision_1</collision>
     </contact>
      <plugin name="bumper" filename="libgazebo_ros_bumper.so">
		<always_on>true</always_on>
              <bumperTopicName>lf_touchsensor</bumperTopicName>
              <frameName>base_link</frameName>
		 <update_rate>100.0</update_rate>
      </plugin>
      </sensor>   
  </gazebo>

重点在于contact中的collision并不是在xacro中的lf_foot，这算是gazebo的一个bug吧，从xacro文件转换到sdf文件，collision名称有所改变，具体名称时什么需要我们自己去装换试试，方法如下：1.从xacro文件到urdf文件 rosrun xacro xacro.py -o mybot.urdf mybot.xacro 2.从urdf文件到sdf文件 gz sdf -p mybot.urdf > mybot.sdf