Handsfree_hw节点 源码阅读笔记

按顺序梳理

main

main函数看起来很简单啊…
初始化节点
创建命名空间handsfree…

HF_HW_ros 初始化hf

构造函数先进行初始化:
*初始化hf_hw_
 **寻找port,并初始化hflink
 **处理config文件,最后设置initialize_ok_
*初始化节点处理句柄,将nh_初始化为handsfree,pub等
*设置参数
 **回调队列
 **机器人参数:arm,freq,底座模式等等
 **初始化系统状态,x,y,z等
*注册在robothw上的硬件接口(robothw部分没仔细打开看)

进入mainloop

*创建命名空间mobile_base,并初始化
 **创建回调队列并在controller中注册
 **为两个队列开辟线程
*当ros::ok()时,进入mainloop
 **handshake,(shaking_hands为什么要把measure_globle_coordinate发送给机器人呢?)
 **读取机器人信息并发布
 **更新readbuffer
 **更新writebuffer并给机器人发送更新命令
*返回进行循环

结构认识

感觉代码太多了…而且上面要和ros的API交流数据,下面要通过ttyUSB0和机器人交流指令,看得想吐…

hf_hw_ros.h

*首先它包含了HF_HW一个对象hf_hw_
*定义了用于在controller中注册的xyz,cmd等,controller中的原理不是很清楚,貌似是可以将队列中的消息自动分类??
*定义读取和写入机器人消息的内联函数