使用SVD计算用于配准两个点集的旋转变换的最小二乘解

最新推荐文章于 2022-11-09 16:28:50 发布
置顶 最新推荐文章于 2022-11-09 16:28:50 发布
阅读量2.9k 收藏 21
点赞数 1
分类专栏： 数学 三维视觉

翻译自《A Sampler of Useful Computational Tools for Applied Geometry, Computer Graphics and Image Processing》。

两个点集，记作 P=\{p_1, p_2, ..., p_n\} 和 Q=\{q_1, q_2, ..., q_n\} ，其中 p_i 和 q_i 为对应的匹配点。求解两个点集之间配准（点集 Q 通过一个刚性变换后与点集 P 对齐）所需要的刚体变换（这里假设点集中心已对齐即只考虑旋转变换）的问题，可以公式化为一个优化问题，目标函数为

\sum_{i=1}^{n} \left \| p_i - R q_i \right \|^{2} 。

优化目标是最小化这个二范数误差，优化变量为 R 。如果令

最低0.47元/天 解锁文章
键盘侠阿祖
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 21
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
*PCL FPFH查找对应点对SVD进行配准
点云侠的博客
11-07 37万+
在某一距离阈值范围内查找FPFH特征匹配的对应点对，然后用SVD计算变换矩阵。
Open3D 对应点集配准的SVD法
热门推荐
点云侠的博客
03-25 29万+
SVD分解求变换矩阵的python编程实现
SVD解算对应点集的刚体变换矩阵
03-11
SVD解算对应点集的刚体变换矩阵
三维ICP-SVD配准
氢键H-H
02-25 1万+
三维ICP-SVD配准
利用SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导
u012836279的专栏
05-18 1万+
1.问题描述 (R,t)=argmin∑i=1nwi||(Rpi+t)−qi||2(1)(1)(R,t)=argmin∑i=1nwi||(Rpi+t)−qi||2(R,t)=argmin \sum_{i=1}^n w_i||(Rp_i+t)-q_i||^2 \tag{1} wiwiw_i 表示每个点对之间的权重。 2. 计算转移矩阵 0=∂F∂t=∑i=1n2wi(Rpi+t−qi)=2t...
svd求解点云旋转矩阵方法_(2)特征点匹配,并求旋转矩阵R和位移向量t
weixin_33404919的博客
01-17 1110
#include#include"slamBase.h" //using namespacestd;//OpenCV 特征检测模块#include //#include //use this if you want to use SIFT or SURF#include int main( int argc, char**argv ){//声明并从data文件夹里读取两个rgb与深度图cv::Ma...
icp.rar_ICPSVD_icp svd_icp算法实现_svd 配准_雯雯dsw
09-14
ICP（Iterative Closest Point）算法是三维几何配准领域的一种经典方法，主要用于寻找两个三维点集之间的最佳对应关系，从而实现精确的对齐。在计算机视觉、机器人定位、3D扫描等领域有广泛应用。而在ICP算法的基础...
SVD_Registration.m:点云配准-matlab开发
06-01
点云配准是计算机视觉和3D几何处理中的一个关键任务，主要目的是将两个或多个三维点集对齐，使得它们在空间上相互对应。在本案例中，我们关注的是使用MATLAB进行点云配准的实现，具体是通过`SVD_Registration.m`这个...
一种快速的三维点云自动配准方法
10-17
点云配准的目标是将两个不同视角或不同来源的三维点集对齐，以达到坐标一致性，这对后续的分析和处理至关重要。传统的配准方法如遗传算法、最小二乘匹配、三点对齐法和ICP算法各有优缺点。遗传算法和最小二乘匹配...
点云配准4pcs算法
11-15
4PCS（Four-Point Congruent Sets）算法是一种高效且实用的点云配准方法，特别适合于全局配准，即寻找两个点云之间的全局最佳变换。 4PCS算法的核心思想基于几何约束，即寻找两个点云中的四点共面子集。这种四点共...
A Sampler of Useful Computational Tools for Applied Geometry Computer 无水印pdf
09-25
A Sampler of Useful Computational Tools for Applied Geometry Computer Graphics and Image Processing 英文无水印pdf pdf所有页面使用FoxitReader和PDF-XChangeViewer测试都可以打开 本资源转载自网络，如有侵权，请联系上传者或csdn删除 本资源转载自网络，如有侵权，请联系上传者或csdn删除
用SVD分解计算两个点集变换的最小二乘解
Watson的博客
10-24 174
https://zhuanlan.zhihu.com/p/138670789
根据两个坐标系对应点计算转换关系（旋转和平移）
Escape_x1n的博客
03-18 3万+
在两组对应的三维点数据之间寻找最佳的旋转和平移，使它们对齐/注册，是我遇到的一个常见问题。下面给出了3个对应点的最简单情况(需要解决的最小点)。 对应点的颜色相同，R是旋转，t是平移。我们想要找到将数据集A中的点与数据集b对齐的最佳旋转和平移。这种变换有时被称为欧几里德变换或刚性变换，因为它保持了形状和大小。这与仿射变换形成对比，仿射变换包括缩放和剪切。 我将给出的解决方案来自于Besl和McK...
点云配准ICP算法推导，SVD分解
qq_44949041的博客
11-09 3170
迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法可称为点云配准算法的先驱和鼻祖，该算法于上世纪90年代提出。通过学习ICP的设计原理可以深刻的了解点云配准这个数学问题及纯数学形式的解决思路。在学习的过程中我发现网上很少有从零基础讲解ICP算法的（可能默认看这类算法的都有很好的数学功底吧），所以我想写一篇关于ICP算法的详细推导博客，希望通过一篇文章帮大家彻底搞懂ICP的原理。
matlab超定方程组的最小二乘解
最新发布
06-28
### 回答1： MATLAB是一种非常流行的数学软件，用于求解各种数学问题，包括超定方程组的最小二乘解。通常情况下，超定方程组是无解的，因为方程的数量大于未知数的数量。 最小二乘解是一种方法，可以通过求解矩阵方程来找到最优拟合线。这里的矩阵方程是通过将方程组中的未知数用向量形式表示而得到的。通过求解这个矩阵方程，可以得到最小二乘解。 MATLAB中有几种求解超定方程组的最小二乘解的方法。其中一种是使用函数“pinv”（矩阵的伪逆），它可以在输入数据中存在线性相关的情况下找到最小二乘解。使用“pinv”函数可以直接将超定方程组表示成一种矩阵形式，然后求逆即可得到最小二乘解。 另一种方法是使用矩阵分解，比如QR分解或SVD分解。通过对超定系数矩阵进行矩阵分解，可以更高效地求解最小二乘解。这种方法比直接使用“pinv”函数更加稳定，可以处理更加复杂的情况。 总之，在MATLAB中求解超定方程组的最小二乘解需要注意矩阵的条件数、数值稳定性等问题，选择合适的求解方法是很重要的。 ### 回答2： Matlab是一种功能强大且广泛使用的科学计算软件，旨在为科学工作者提供计算、可视化和分析工具。在数学方面，Matlab的一项重要功能是解决超定方程组的最小二乘问题。本文将简要介绍Matlab中求解超定方程组最小二乘解的步骤。 超定方程组是指方程组中未知数的数量多于方程的数量。一般情况下，这种情况下不存在精确解。最小二乘法就是用来解决这种情况的一种方法。 Matlab中用于求解超定方程组最小二乘解的函数是“LSQNONNEG”。该函数采用非负最小二乘方法，即仅对非负系数进行最小二乘拟合。该函数的一般语法为： [x,resnorm,residual,exitflag,output] = lsqnonneg(A,b) 其中A是超定方程组的系数矩阵，b是方程的右边项，x是超定方程组的最小二乘解，resnorm是残差平方和（也就是误差平方和），residual是残差向量，exitflag是指示函数退出类型的标量，output是包含求解输出信息的结构体。 此外，Matlab还提供了一个名为“PINV”的函数，可以计算矩阵的Moore-Penrose伪逆矩阵。当用此函数计算伪逆矩阵时，我们可以用伪逆矩阵来解决超定方程组的最小二乘问题，其语法为： x = pinv(A)*b 其中A和b的作用与上述相同，x表示超定方程组的最小二乘解。 总之，在Matlab中，我们可以用lsqnonneg函数或pinv函数来计算超定方程组的最小二乘解。这些函数强大而灵活，可以通过更改输入参数来调整它们的行为。在使用这些函数时，我们需要注意的是，如果我们的输入数据包含噪声，我们应该先进行数据清理和预处理，尽量避免噪声的影响。此外，我们应该注意选择正确的算法和参数，以确保我们得到最为准确的结果。 ### 回答3： 在实际的生产应用和科学领域，往往会遇到超定方程组的求解问题。超定方程组是指方程组的未知数个数多于方程个数的问题，此时方程组无解，需要使用最小二乘的方法求解。 Matlab中提供了完善的最小二乘解决方案，主要步骤如下： 1.构建超定方程组 假设有如下超定方程组： Ax=b，其中A为m×n的系数矩阵，m>n，b为m维向量，x为n维向量。 2.求解最小二乘解 使用Matlab中的求解函数：x=pinv(A)*b，其中pinv(A)为A的伪逆矩阵，求解了最小二乘解。 在实际使用中可能会遇到数据噪声或不规则性造成的误差，此时可以采用正则化的方法来求解最小二乘解。常见的正则化方法有岭回归、拉索回归等，可以通过调整正则化参数来控制正则化程度，并得到更加准确的解。 最后需要注意的一点是，求解最小二乘解并不能完全保证求得最优解，仍需结合实际场景和问题来综合考量。也可以对求解结果进行误差分析和检验，提高解的准确度和可靠性。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值