Open3D 点云配准-SVD算法实现对应点集配准

已于 2024-08-14 09:40:35 修改
阅读量306 收藏 3
点赞数 6
分类专栏： Open3D点云算法与深度学习的应用 文章标签： 算法 numpy python 计算机视觉 图像处理 3d
于 2024-07-09 19:30:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47947920/article/details/140296026
版权

目录

一、概述

1.1基本思想

1.2实现步骤

二、代码实现

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

3.3变换矩阵

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

一、概述

        在点云配准中，SVD（Singular Value Decomposition，奇异值分解）方法是一种常用的精确计算旋转和平移变换的算法。其目标是找到一个刚体变换，使源点云和目标点云的对应点集之间的误差最小化。

1.1基本思想

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
白葵新
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
matlab 点云配准——SVD分解求变换矩阵
点云侠的博客
09-11 1891
SVD分解求变换矩阵——ICP算法的重要计算步骤
Open3D(C++) 最小二乘拟合平面（SVD分解法）
点云侠的博客
10-06 910
最小二乘拟合平面的C++版本Open3D代码实现。
Open3D 基于最小二乘法拟合点云平面（SVD分解法）
纵马踏花向自由
07-18 654
奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD）是一种矩阵分解技术，它将一个矩阵分解为三个矩阵的乘积。在处理点云拟合平面的问题时，SVD 分解法可以有效地找到数据中的主要变化方向和最小变化方向，从而确定平面的法向量和位置。
Open3D 对应点集配准的SVD法
热门推荐
点云侠的博客
03-25 29万+
SVD分解求变换矩阵的python编程实现
Open3d前述
dt1559的博客
09-30 330
2021SC@SDUSC 项目背景 OPEN-3D是裸眼3D显示设备和解决方案的成熟商用标识，亦称Glasses-Free3D。和传统的3D显示不同，OPEN-3D可以在不借助任何辅助设备（如3D眼镜、头盔等）的情况下，利用人的两眼具有视差的特性，通过光柱透镜等先进光学技术与特殊算法定制的视频片源，使观看者获得具有空间、深度的逼真的3D立体影像。由于无需佩戴褒贬不一的3D眼镜或头盔，让人的双眼在完全开放和舒适的状态下也能感受3D立体效果，故称为OPEN-3D。 我们小组本次研究的Open3D是Intel开发
三维点云：PCA（下）open3d
eurus_的博客
02-07 4275
三维点云之PCA应用下在三维点云上的应用主成分方向降维求解点云的法向量拟合平面AABB框点云匹配 在三维点云上的应用 PCA 是有损的数据压缩方式，它常用于对高维数据进行降维，也就是把高维数据投影到方差大的几个主方向上，方便数据分析。 让数据集在某个基上的投影值(也是在这个基上的坐标值)越分散，方差越大，这个基保留的信息也就越多 主成分方向 # 功能：计算PCA的函数 # 输入： # data：点云，NX3的矩阵 # correlation：区分np的cov和corrcoef，不输入时默认
SVD_Registration.m:点云配准-matlab开发
06-01
点云配准是计算机视觉和3D几何处理中的一个关键任务，主要目的是将两个或多个三维点集对齐，使得它们在空间上相互对应。在本案例中，我们关注的是使用MATLAB进行点云配准的实现，具体是通过`SVD_Registration.m`这个...
『OPEN3D』1.8 点云的配准理论
NNNNNathan的博客
11-26 1632
点云的配准是将不同的3D点云对齐成一个完成的点云模型；配准的目标是找到两帧点云之间的相对旋转（rotation）与平移（translation），使得两份点云中有重叠的区域能够完好拼接。点云配准示例图（来自PCL）上图为初始的5份点云数据，需要将着几份点云数据拼接成如下图中完整的模型点云动态配准示例常见的点云配准方式主要包含ICP配准以及NDT配准以及他们的配准，当然还包括神经网络的点云配准方式。
open3D源码分析第五篇
weixin_47309740的博客
12-13 2388
2021SC@SDUSC
三维ICP-SVD配准
氢键H-H
02-25 1万+
三维ICP-SVD配准
Open3d学习计划——1（简介与安装）
梦醒Blue的博客
05-21 1万+
Open3d学习计划——1 什么是Open3d
【杂项学习】Open3D的基本使用
卫少东个人博客
05-19 1606
Open3D的基本使用 前言 在处理点云数据时，PCL库的安装和上手难度较大，英特尔的Open3D在性能和开箱即用上表现优异，可以读存、处理和显示各类点云，故做此试验。 准备工作 安装 使用window11下的pychram，配置python3.6的虚拟环境，（PS:open3d到博客写作日期为止，暂时只支持3.6-3.8版本），进行虚拟环境的setting，依次安装open3d，numpy，opencv（optional） 测试数据下载 在gethub上下载open3d的源码，里面包含了我们需要官方提供的
dp算法练习【7】
最新发布
MADAO的博客
09-08 795
给你一个按排序的整数数组nums，返回组成的新数组，要求也按排序。平方后，数组变为 [16,1,0,9,100]排序后，数组变为 [0,1,9,16,100]非常简单，思路平方后排序。优化：插入法。
算法练习题13——除自身以外数组的乘积（动态规划）
hello77的blogggg 祝你得偿所愿
09-04 672
给你一个整数数组nums，返回 数组answer，其中answer[i]等于nums中除nums[i]之外其余各元素的乘积。
LeetCode LCR088.使用最小花费爬楼梯
m0_63816268的博客
09-03 1077
动态规划
【大数据分析与挖掘算法】matlab实现——Apriori关联规则算法
Robbi_的博客
09-04 580
四、实验结果。
C语言：刷题笔记
weixin_45930573的博客
09-04 395
c语言刷题记录
open3D点云配准
08-10
Open3D是一个强大的开源库，用于处理和可视化3D数据。在Open3D中，点云配准是一项重要的任务，可以将多个点云数据对齐，以便进行后续的处理和分析。 要进行点云配准，您可以使用Open3D的配准模块，它提供了多种配准算法和工具。配准的目标是找到最佳的变换，将两个或多个点云对齐，使它们在空间中尽可能重合。 在Open3D中，可以使用ICP（最近点迭代法）算法进行点云配准。ICP算法通过迭代的方式，将目标点云的每个点与参考点云中最近的点进行匹配，并计算出最佳的刚性变换参数，以最小化点云之间的距离。 以下是使用Open3D进行点云配准的基本步骤： 1. 读取点云数据：可以使用Open3D的函数来读取点云数据，可以是PCD、PLY、TXT或BIN格式的文件。 2. 进行配准：使用Open3D的ICP算法或其他配准算法来对点云进行配准。您可以选择不同的参数和策略来获得最佳的配准结果。 3. 可视化结果：使用Open3D的可视化工具，可以将配准后的点云数据进行可视化，以便进行进一步的分析和处理。 下面是一个示例代码，展示了如何使用Open3D进行点云配准： ```python import open3d as o3d # 读取目标点云和参考点云 target_pcd = o3d.io.read_point_cloud("target.pcd") source_pcd = o3d.io.read_point_cloud("source.pcd") # 进行点云配准 transformation = o3d.registration.registration_icp( target_pcd, source_pcd, max_correspondence_distance, estimation_method=o3d.registration.TransformationEstimationPointToPoint()) # 将参考点云根据配准结果进行变换 transformed_source_pcd = source_pcd.transform(transformation.transformation) # 可视化配准结果 o3d.visualization.draw_geometries([target_pcd, transformed_source_pcd]) ``` 请注意，上述代码仅提供了一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行参数调整和优化。 综上所述，Open3D可以通过使用ICP算法来实现点云配准，并提供了方便的函数和工具来读取、处理和可视化点云数据。123 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [Open3d系列 | 1. Open3d实现点云数据读写、点云配准、点云法向量计算](https://blog.csdn.net/weixin_44751294/article/details/127631360)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值