Open3D 对应点集配准的SVD法【2025最新版】

已于 2025-03-18 08:44:28 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python numpy 开发语言 计算机视觉 3d
于 2021-03-25 20:37:22 首次发布
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本文介绍了使用Open3D进行点云配准的SVD方法，详细阐述了算法原理，包括计算质心、协方差矩阵、奇异值分解等步骤，以最小化匹配点之间的距离。同时，提供了代码实现、结果展示和测试数据，并引用了相关参考资料。

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Open3D 点云配准-SVD算法实现对应点集配准
纵马踏花向自由
07-09 506
在点云配准中，SVD（Singular Value Decomposition，奇异值分解）方法是一种常用的精确计算旋转和平移变换的算法。其目标是找到一个刚体变换，使源点云和目标点云的对应点集之间的误差最小化。
Open3D(C++) 最小二乘拟合平面（SVD分解法）
点云侠的博客
10-06 1087
最小二乘拟合平面的C++版本Open3D代码实现。
使用SVD计算用于配准两个点集的旋转变换的最小二乘解
qq_30622145的博客
05-24 3113
翻译自《A Sampler of Useful Computational Tools for Applied Geometry, Computer Graphics and Image Processing》。 两个点集，记作和，其中 和 为对应的匹配点。求解两个点集之间配准（点集 通过一个刚性变换后与点集 对齐）所需要的刚体变换（这里假设点集中心已对齐即只考虑旋转变换）的问题...
点云 奇异值分解（SVD） 初步对齐点云算法原理-粗配准
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03-13 256
点云 奇异值分解（SVD） 初步对齐点云算法原理-粗配准
Open3D 基于最小二乘法拟合点云平面（SVD分解法）
纵马踏花向自由
07-18 881
奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD）是一种矩阵分解技术，它将一个矩阵分解为三个矩阵的乘积。在处理点云拟合平面的问题时，SVD 分解法可以有效地找到数据中的主要变化方向和最小变化方向，从而确定平面的法向量和位置。
Open3D 点云配准-CPD算法配准（粗配准）
纵马踏花向自由
07-02 1373
在Open3D中，CPD（Coherent Point Drift，一致性点漂移）算法是一种经典的点云配准方法，适用于无序点云的非刚性（非刚体）配准问题。CPD算法通过建模点云之间的概率关系，以最大化对应点对之间的一致性来实现配准。以下是CPD算法的详细原理介绍：CPD算法通过以下步骤来实现点云的非刚性配准：假设有两个点云：源点云（source）和目标点云（target）。目标是找到一个概率转移矩阵和变换矩阵，将源点云的点映射到目标点云上，同时考虑点之间的一致性和概率分布。
三维ICP-SVD配准
氢键H-H
02-25 1万+
三维ICP-SVD配准
Open3D 点云配准中基于SVD法的对应点集配准
.
08-14 257
点云配准是计算机视觉和三维重建领域中一个重要的任务，它的目标是找到多个点云之间的相对位姿关系，以便将它们合并或对齐。在这篇文章中，我们将介绍如何使用Open3D库来实现基于SVD法的对应点集配准，并附上相应的源代码。本文介绍了如何使用Open3D库实现基于SVD法的对应点集配准，并提供了相应的源代码。通过以上代码，我们完成了基于SVD法的对应点集配准。首先，我们加载待配准的点云，并进行预处理。然后，计算点云的法向量描述子，并使用ICP算法进行对应点集匹配。然后，我们加载两个待配准的点云，并进行预处理。
Open3D 点云配准-四元数法实现对应点集配准
纵马踏花向自由
07-11 427
在点云配准中，四元数法是一种精确计算旋转和平移变换的方法。其目标是找到一个刚体变换，使源点云和目标点云的对应点集之间的误差最小化。四元数法通过利用四元数的性质来优化旋转矩阵的计算，避免了传统方法中的奇异性问题。
【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
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原文作者：Dr. Edel Garcia 原文地址：https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/downloadFile/3779576344458/singular-value-decomposition-fast-track-tutorial.pdf 摘要：本快速教程提供了使用奇异值分解（SVD）算法分解矩阵的说明。教程涵盖奇异值、左右特征向量以及计算矩阵的full ...
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2021SC@SDUSC 项目背景 OPEN-3D是裸眼3D显示设备和解决方案的成熟商用标识，亦称Glasses-Free3D。和传统的3D显示不同，OPEN-3D可以在不借助任何辅助设备（如3D眼镜、头盔等）的情况下，利用人的两眼具有视差的特性，通过光柱透镜等先进光学技术与特殊算法定制的视频片源，使观看者获得具有空间、深度的逼真的3D立体影像。由于无需佩戴褒贬不一的3D眼镜或头盔，让人的双眼在完全开放和舒适的状态下也能感受3D立体效果，故称为OPEN-3D。 我们小组本次研究的Open3D是Intel开发
三维点云：PCA（下）open3d
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三维点云之PCA应用下在三维点云上的应用主成分方向降维求解点云的法向量拟合平面AABB框点云匹配 在三维点云上的应用 PCA 是有损的数据压缩方式，它常用于对高维数据进行降维，也就是把高维数据投影到方差大的几个主方向上，方便数据分析。 让数据集在某个基上的投影值(也是在这个基上的坐标值)越分散，方差越大，这个基保留的信息也就越多 主成分方向 # 功能：计算PCA的函数 # 输入： # data：点云，NX3的矩阵 # correlation：区分np的cov和corrcoef，不输入时默认
SVD算法原理
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SVD: Singular Value Decomposition 奇异值分解； 1. 特征值和特征向量的定义： Ax = qhetax A是一个n*n的实对称矩阵，x是一个n为向量，
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总结起来，SVD 注册是一种高效准确的点云配准方法，可用于计算机视觉和机器人领域中的各种应用。Open3D 中提供了实现此方法的便捷函数，使得开发者能够轻松地进行点云配准的实现。在计算机视觉领域中，点集之间的配准是一个重要的问题。而 Open3D 提供了一种基于奇异值分解（SVD）的点云配准方法，称为 SVD 注册。SVD 注册是指使用奇异值分解来寻找最优旋转矩阵和平移向量以最小化两个点云之间的距离。下面我们将介绍如何在 Open3D 中使用 SVD 注册方法实现点集的配准。点云进行配准，使其和。
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想象一下, 一个给定半径大小的球体，朝点云扔去，如果球体击中任意三个点，且没有重中穿过，则该三个点创建一个triangles mesh；然后该算法以现有的这个triangles mesh的边沿开始进行周围的迭代，当击中另外三个点没有穿过时，创建另一个三角形。由于这个原因，泊松曲面重构可能比上面提到的方法更可取，因为它们会产生非光滑的结果，因为点云的点也是没有任何修改的三角形网格的顶点。该算法的实现基于点云的凸包。该方法接受一个半径列表radii作为参数，该参数对应于在点云上旋转的各个球的半径。
ICP点云配准算法
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