二维旋转矩阵推导:
点沿轴逆时针旋转度后变为点:
有,
则旋转矩阵为。
顺时针旋转时为。
同理可得在三维坐标系(右手准则)下:
绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:, 轴坐标不变,平面旋转。
同理,绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:,
绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:。
则三维旋转矩阵为:
二维旋转矩阵推导:
点沿轴逆时针旋转度后变为点:
有,
则旋转矩阵为。
顺时针旋转时为。
同理可得在三维坐标系(右手准则)下:
绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:, 轴坐标不变,平面旋转。
同理,绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:,
绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为:。
则三维旋转矩阵为: