现代控制理论笔记（一）——状态空间描述与其基本观念

状态空间描述与其基本观念

系统是什么

系统总的来说就是信号与信号之间相互传递而形成的一种数学模型。
一般有两种常见的系统种类：CT与DT

连续时间(CT)信号/系统

它可以用微分方程表示出来：dy/dt = ay(t) + bu(t)
举些例子：汽车行驶时的速度、通路电路中的电流、正常环境下的室内温度。

离散时间(DT)信号/系统

它的微分方程可以这么表示 y[k+1] = ay[k] + bu[k]
例子：银行账户的存款、公司每个季度的利润

系统理论的目的

1.建立一个输入与输出的数学模型
2.根据模型预测输出，并研究输入如何导出输出
3.建立预期输出，通过改变模型控制量来输出期望值

相关名词解释

状态变量：在任意确定的时刻，系统的状态可以用一组变量xi的值来表示；¹

状态向量：x1,x2,x3…xn，它们被定义为：

状态空间：由状态向量构成的n维空间；
状态空间描述：是指系统输入、输出与状态之间关系的方程组：²

常用状态图表

对于线性时不变系统来说，其方程为：

对于时变系统来说便是：

加法器、乘法器、放大器如下：

对于函数则有

线性定常连续系统

其中，
A - nxn 系统矩阵
B - nxr 控制矩阵
C - mxn 输出矩阵
D - mxr 直接传递矩阵
u∈R^r r维输入向量
y∈R^m m维输入向量

SISO LTI

状态方程：

输出方程：

状态空间表达：

MIMO LTI

状态方程：

输出方程：

状态空间表达：

---

1. 1.系统状态变量的个数等于储能元件的个数，n个状态变量是线性无关的。
   2.状态变量的选择不是排他的，但系统状态变量的个数是排他的。
   3.状态变量并不总是可测量的。 ↩︎

2. 1.状态空间描述考虑的是“输入-状态-输出”的过程，是内部描述和反映。
   2.系统变化的本质是输入引起状态的变化，状态引起输出的变化。
   3.传递函数只考虑“输入—输出”关系，这是系统的外部描述。 ↩︎