自用的现代控制理论笔记

SISO可控标准型和可观测标准型

$$G(s)=5+\frac{6s^2+7s+8}{s^3+2s^2+3s+4}$$

可控标准型

可控标准型的特点是B矩阵的最后一行元素为1。

$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{x}_1^{\prime }\\ x_2^{\prime }\\ x_3^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& 0\\ 0& 0& 1\\ -4& -3& -2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]u \\ y=\left[\begin{array}{ccc}8& 7& 6\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+5u \end{gathered}$$

可观测标准型

可观测标准型的特点是C矩阵的最后一列元素为1。

$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{x}_1^{\prime }\\ x_2^{\prime }\\ x_3^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& -4\\ 1& 0& -3\\ 0& 1& -2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}8\\ 7\\ 6\end{array}\right]u \\ y=\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+5u \end{gathered}$$

关系

$$\begin{gathered} A_o=A_c^{\text{T}} \\ {B}_o=C_c^{\text{T}} \\ {C}_o=B_c^{\text{T}} \end{gathered}$$

李雅普诺夫法

• 李雅普诺夫意义下的稳定性

  满足${\mathbf{x}}_e^{\prime }=0$的状态平衡状态${\mathbf{x}}_e$称为平衡状态。对任意实数$ϵ>0$都存在依赖于$ϵ$和$t_0$的实数$\delta >0$使得满足
$$\Vert {\mathbf{x}}_0-{\mathbf{x}}_e\Vert \le \delta (ϵ,t_0)$$
的任一初始状态${\mathbf{x}}_0$出发的运动$\mathbf{x}$都满足
$$\Vert \mathbf{x}-{\mathbf{x}}_e\Vert \le ϵ$$
也就是说，所有状态在任何时候都不会超出一个范围。

• 一致稳定

  $\delta$只与$ϵ$有关而与$t_0$无关。稳定的时不变系统必一致稳定。

• 渐近稳定

  对任意实数$\mu >0$均存在实数$T>0$使得$t\ge t_0+T$时满足
$$\Vert \mathbf{x}-{\mathbf{x}}_e\Vert \le \mu$$
也就是极限
$$\underset{t\to +\infty }{\lim }\Vert \mathbf{x}(t)-{\mathbf{x}}_e\Vert =0$$
的定义。

• 大范围渐近稳定

对任意$\mathbf{x}\in {\mathbb{R}}^n$，$\mathbf{x}$渐近稳定，又称全局渐近稳定。

• (大范围)一致渐近稳定

上面特性的组合。

• 直接法
  $$\begin{array}{rl}& x^{\prime }=Ax\\ & V=x^{\text{T}}Px\\ & V^{\prime }=x^{\prime \text{T}}Px+x^{\text{T}}P{x}^{\prime }=x^{\text{T}}(A^{\text{T}}P+PA)x\\ & A^{\text{T}}P+PA+Q=0\end{array}$$