STM32-CAN转TTL串口-使用详解，以F407为例

情况是这样的，因为项目中需要外接的串口设备很多，STM32F4的6个UART/USART已经都被占用完了，如果想继续接入串口设备，只能通过【can<->串口】转换模块来实现，而且由于can总线支持N多can节点，理论上，STM32就可以接入几百个个串口设备了。

看起来只要买一个CAN转串口模块，就可以实现这一功能，其实不然，STM32虽然自带CAN控制器，但是STM32的引脚都是TTL电平(0~3.3或5V)，STM32的CAN控制器输出的信号，并不能直接接入CAN总线，总所周期，CAN总线是差分电平2.3V，所以还必须有一个模块能够把单片机发出的信号转换为CAN电平，才能与can总线上的其他节点通信。

硬件结构如下所示：

按照上图的连接方式，就可以给STM32接入几百个串口设备了(可以同时接入TTL/232/484串口设备，而且同时接入的这些串口设备，可以不同波特率)。

网上买的【CAN<->串口】设备，基本都同时支持串口波特率配置、can波特率配置，这样我们就能用一个can口同时接入不同波特率的串口设备。

下面给出一个最基本的STM32F407的CAN收发例子，最核心的程序就3个：初始化、发送、中断接收。

//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2+3)*brp);
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw, u8 tbs2, u8 tbs1, u16 brp, u8 mode)
{

  	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

   	

    //使能相关时钟
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟	                   											 

  	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟	
	
    //初始化GPIO
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化PA11,PA12
	
	//引脚复用映射配置
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1

  	//CAN单元设置
   	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;	//非时间触发通信模式   
  	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;	//软件自动离线管理	  
  	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
  	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;	//禁止报文自动传送 
  	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;	//报文不锁定,新的覆盖旧的  
  	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;	//优先级由报文标识符决定 
  	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	 //模式设置 
  	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;	//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
  	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1	
  	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1 
    
	//配置过滤器
 	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
  	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
		

	//CAN1 RX0 中断
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许
	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;     // 主优先级为1
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	return 0;
}
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{	
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;	 // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;	 // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;		  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;		  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;							 // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
	TxMessage.Data[i]=msg[i];				 // 第一帧信息          
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;		

}



//接收中断服务函数			    
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  	CanRxMsg RxMessage;
	int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
//接受的字节数=RxMessage.DLC, 接收的数据在RxMessage.data
	
}

以上例子，发送是用堵塞的方式，接收用的中断的方式。

 

关于STM32的CAN波特率配置，如果你使用的是cube生成的hal工程，直接就能计算出波特率，很方便，如下图所示。

波特率= PCLK1 / Prescaler / (BS1 + BS2 + JW)

其中，PCLK1就是APB1的时钟频率，一般在F4上这个值多为84M或者42M，具体看你自己的配置。
Prescaler、BS1、 BS2 、 JW四个值见下图红色框。

 

需要注意的是，如果你是用标准库写的代码，Prescaler、BS1、 BS2 、 JW这四个值是不能随便取的，建议使用cube检查一下这4个值的组合是否合法。还要注意，cube中的文字例如上图中的14 Times，其宏定义为：CAN_BS1_14tq， 但该宏的数值却是=13，求波特率时，是要在公式中代入14的。