Ubuntu下Moveit!和ABB Robotstudio建立连接的博客有很多,这里推荐一下:
建立虚拟机Ubuntu中ROS与Windows10中ABB Robot Studio的通信连接
https://blog.csdn.net/u014697321/article/details/106434289#comments_12532558
写的挺详细,这里我用的是真实的ABB机器人,方法大同小异
以及官方文档
http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/InstallServer
将ABB_Driver相关文件传入机器人控制器
用网线将机器人控制器的服务端口跟电脑连接,这里使用Robotstudio的Robstudio Online功能,通过一键连接,请求写权限之后,在菜单栏里找到文件输入,把六个相关文件输入到机器人的HOME/ROS文件夹中(ROS文件夹自己创建)。
接下来就按照上面博客里面和官方文档,在Robotstudio Online里配置ROS-Industrial ABB Driver。