ROS下使用Moveit！控制ABB机器人

Ubuntu下Moveit！和ABB Robotstudio建立连接的博客有很多，这里推荐一下：
建立虚拟机Ubuntu中ROS与Windows10中ABB Robot Studio的通信连接
https://blog.csdn.net/u014697321/article/details/106434289#comments_12532558
写的挺详细，这里我用的是真实的ABB机器人，方法大同小异
以及官方文档
http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/InstallServer

将ABB_Driver相关文件传入机器人控制器

用网线将机器人控制器的服务端口跟电脑连接，这里使用Robotstudio的Robstudio Online功能，通过一键连接，请求写权限之后，在菜单栏里找到文件输入，把六个相关文件输入到机器人的HOME/ROS文件夹中（ROS文件夹自己创建)。
接下来就按照上面博客里面和官方文档，在Robotstudio Online里配置ROS-Industrial ABB Driver。