ROS中下载abb机械臂文件

• 工具：ubuntu16.04、ros kinetic

一、创建abb的工作空间

mkdir -p ~/abb_ws/src
cd ~/abb_ws/src
catkin_init_workspace   //工作空间初始化, 产生一个 CMakelist 文件
cd ~/abb_ws
catkin_make    //编译整个工作空间，产生build和devel文件

二、将工作空间永久添加到ros环境

echo "source ~/abb_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc   //直接在终端中打开
source ~/.bashrc

• source devel/setup.bash 添加到编译环境也行，但是每次运行程序前都得执行这个操作，很麻烦

三、查看上述步骤是否成功

cd ~/abb_ws
echo $ROS_PACKAGE_PATH    // 查看当前环境变量，若是成功会出现：/opt/ros/kinetic/share

四、下载abb机械臂的描述文件

cd ~/abb_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/abb.git    // 默认下载kinetic版本的，若是其他版本ros，参考以下下载方式
git clone https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git 
git clone https://github.com/ros-industrial/abb_driver.git

cd ~/abb_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git  //可自行修改kinetic为其他版本，但其他版本支持下载的abb型号不多
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git 
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_driver.git

• abb机械臂的文件最好通过git clone下载；
• 十分不推荐码云gitee下载，下载的文件有问题，都是踩过的坑；
• 也可以通过sudo apt-get install ros-kinetic-abb 下载，但是不推荐，通过这种方式下载的文件直接放在/opt/ros/kinetic/share下，不利于后期更改文件等操作。

五、下载之后，一定要编译一下空间，使之生效

cd ~/abb_ws
catkin_make

六、查看编译是否生效

roslaunch abb_irb6640_moveit_config moveit_planning_execution.launch   //直接在终端打开，若能成功打开说明安装成功

• 随机使用一个有…_moveit_config 的机械臂文件，以6640为例，2400也可
• 其他型号的机械臂，有support文件的，需要自己配置…_moveit_config才能使用