- 工具:ubuntu16.04、ros kinetic
一、创建abb的工作空间
mkdir -p ~/abb_ws/src
cd ~/abb_ws/src
catkin_init_workspace //工作空间初始化, 产生一个 CMakelist 文件
cd ~/abb_ws
catkin_make //编译整个工作空间,产生build和devel文件
二、将工作空间永久添加到ros环境
echo "source ~/abb_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc //直接在终端中打开
source ~/.bashrc
- source devel/setup.bash 添加到编译环境也行,但是每次运行程序前都得执行这个操作,很麻烦
三、查看上述步骤是否成功
cd ~/abb_ws
echo $ROS_PACKAGE_PATH // 查看当前环境变量,若是成功会出现:/opt/ros/kinetic/share
四、下载abb机械臂的描述文件
cd ~/abb_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/abb.git // 默认下载kinetic版本的,若是其他版本ros,参考以下下载方式
git clone https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git
git clone https://github.com/ros-industrial/abb_driver.git
cd ~/abb_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git //可自行修改kinetic为其他版本,但其他版本支持下载的abb型号不多
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_driver.git
- abb机械臂的文件最好通过git clone下载;
- 十分不推荐码云gitee下载,下载的文件有问题,都是踩过的坑;
- 也可以通过sudo apt-get install ros-kinetic-abb 下载,但是不推荐,通过这种方式下载的文件直接放在/opt/ros/kinetic/share下,不利于后期更改文件等操作。
五、下载之后,一定要编译一下空间,使之生效
cd ~/abb_ws
catkin_make
六、查看编译是否生效
roslaunch abb_irb6640_moveit_config moveit_planning_execution.launch //直接在终端打开,若能成功打开说明安装成功
- 随机使用一个有…_moveit_config 的机械臂文件,以6640为例,2400也可
- 其他型号的机械臂,有support文件的,需要自己配置…_moveit_config才能使用