ROS-Industrial中的ABB机械手实验包

实验包摘要

• 维护者状态：已开发
• 维护者：Levi Armstrong（西南研究院）<levi.armstrong at swri DOT org>
• 作者：肖恩爱德华兹
• 许可证：BSD
• 错误/功能跟踪器：https://github.com/ros-industrial/abb_experimental/issues
• 来源：git https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git（分支：kinetic-devel）
• 支持级别：社区

1. 状态

实验：此状态表明该软件充其量只是实验代码。存在已知问题和缺少功能。API完全不稳定，可能会发生变化。不建议在生产系统中使用。所有代码都从此级别开始。有关更多信息，请参阅ROS-Industrial软件状态页面。

2. 概述

该堆栈是ROS-Industrial计划的一部分。它包含实验包，一旦他们收到足够的测试和审查，将被移动到abb包。

3. 兼容性

分布分支中的包（即：kinetic -devel）可以预期与相应的ROS分布兼容（即：Indigo -devel分支可用于Indigo）。在后续ROS版本之间没有重大差异的情况下，-devel分支也可能与下一版本兼容（即：只要不存在jade-devel分支，就可以在Jade上使用indigo-devel）。

4. 安装

由于此存储库中的所有软件包都是实验性的，因此它们不会通过官方渠道发布，必须在克隆到catkin工作区后从源代码构建。

由于此堆栈可能取决于对主abb堆栈的未发布更改，因此您还必须从源代码检出ABB堆栈的相应分支（kinetic-devel）。使用发布包从ABB（即：通过安装apt-get的）明确不支持

在catkin工作区：

cd /path/to/catkin_ws/src

# 检索industrial_core的最新开发版本
# 使用最新发布的版本，用“kinetic”替换“kinetic-devel”
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git
 
# 检索abb和abb_experimental的最新开发版本
# 注意：你必须使用abb的“-devel”版本
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git

cd /path/to/catkin_ws

# 检查依赖关系
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic

# building
catkin_make

# source此工作区（仅当您没有任何其他工作区时）
source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

有关构建catkin工作空间的更多信息，请参阅catkin教程。

5. 教程

有关更多信息，请参阅abb页面。

6. 联系我们/技术支持

有关此软件包或ROS-Industrial的一般问题，请通过在ROS Discourse 的ROS-Industrial类别中发布消息来联系开发人员。

7. 报告错误

使用GitHub 报告错误或提交功能请求。