自动驾驶入门技术（2） —— 车辆定位与高精地图

1、 车辆定位

自动驾驶中按照不同的定位实现技术，高精度定位可以分为三类：1）基于信号的定位，典型代表就是GNSS定位，即全球卫星导航系统；2）航迹推算 -IMU（惯性测量单元），其根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；3）环境特征匹配，基于激光雷达/立体视觉的定位，用观测到的特征和数据库中存储的特征进行匹配，得到当前时刻车辆的位置和姿态。
注：IMU ，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在导航坐标系内三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，通过信号处理，可得出物体的姿态；

表1. 三种定位方式的优点和缺点

自动驾驶车辆高精度定位目前主流解决方案普遍采用融合方式，大体上有：
1）基于GPS和IMU传感器的融合的组合导航定位；
2）基于激光雷达点云特征与高精地图的环境特征匹配定位；
3）基于摄像头的道路特征识别为主 + GPS定位为辅助的形式；
4）绝对定位（GNSS） + 相对定位（IMU + 环境特征匹配定位）；首先利用车辆自带的GPS和IMU传感器作出大的位置判断，然后用预选准备好的高精度地图与激光雷达点云图像以及摄像头图像特征相匹配，即放在一个坐标系内做配准&#