Eigen vector3d 默认为列向量，Eigen（3）矩阵Matrix及其简单操

Eigen::Vector3d a(1.0, 2.0, 3.0)
std::cout << "a = \n" << a << std::endl;
std::cout << "a.transepose() = \n" << a.transepose() << std::endl;

输出结果为：
a = 
1.0
2.0
3.0
a.transepose() = 
1.0  2. 0  3.0
 

 

原文链接

1. Matrix类

   在Eigen，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，Vector只是一种特殊的矩阵（一行或者一列）。

    Matrix有6个模板参数，主要使用前三个参数，剩下的有默认值。

Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>

Scalar是表示元素的类型，RowsAtCompileTime为矩阵的行，ColsAtCompileTime为矩阵的列。

库中提供了一些类型便于使用，比如：

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

 

2. Vectors向量

列向量

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;
 

行向量

typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;
 

3. Dynamic

Eigen不只限于已知大小（编译阶段）的矩阵，有些矩阵的尺寸是运行时确定的，于是引入了一个特殊的标识符：Dynamic

typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;

typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi;

Matrix<float, 3, Dynamic>