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简介
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:
- rosnode : 操作节点
- rostopic : 操作话题
- rosservice : 操作服务
- rosmsg : 操作msg消息
- rossrv : 操作srv消息
- rosparam : 操作参数
ROS/CommandLineTools - ROS Wiki
rosnode
rosnode 是用于获取节点信息的命令
rosnode ping 测试到节点的连接状态 rosnode list 列出活动节点 rosnode info 打印节点信息 rosnode machine 列出指定设备上节点 rosnode kill 杀死某个节点 rosnode cleanup 清除不可连接的节点
- rosnode ping测试到节点的连接状态
- rosnode list列出活动节点
- rosnode info打印节点信息
- rosnode machine列出指定设备上的节点
- rosnode kill杀死某个节点
- rosnode cleanup清除无用节点,启动乌龟节点,然后 ctrl + c 关闭,该节点并没被彻底清除,可以使用 cleanup 清除节点
rostopic
rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
rostopic bw 显示主题使用的带宽 rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟 rostopic echo 打印消息到屏幕 rostopic find 根据类型查找主题 rostopic hz 显示主题的发布频率 rostopic info 显示主题相关信息 rostopic list 显示所有活动状态下的主题 rostopic pub 将数据发布到主题 rostopic type 打印主题类型
rosmsg
rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
rosmsg show 显示消息描述 rosmsg info 显示消息信息 rosmsg list 列出所有消息 rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息 rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息 rosmsg packages 列出包含消息的功能包
rosservice
rosservice args 打印服务参数 rosservice call 使用提供的参数调用服务 rosservice find 按照服务类型查找服务 rosservice info 打印有关服务的信息 rosservice list 列出所有活动的服务 rosservice type 打印服务类型 rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
rossrv
对标rosmsg
rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具,与 rosmsg 使用语法高度雷同。
rossrv show 显示服务消息详情 rossrv info 显示服务消息相关信息 rossrv list 列出所有服务信息 rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息 rossrv package 显示某个包下所有服务消息 rossrv packages 显示包含服务消息的所有包
rosparam
rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从外部文件加载参数 rosparam dump 将参数写出到外部文件 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出所有参数