ROS开发 之 数据通信（活动）

概述

ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过程中可以对状态的反馈，适用于运行需要较长时间的情况。

活动说明

活动是一种基于消息实现的，比服务更加强大和灵活的通信方式，可以进行异步执行，在执行过程中也可以实时查看当前运行的状态和进度，当然也可以取消当前执行甚至启动新的活动来抢占原先执行的活动。活动的使用方式跟服务一样，包括定义和实现两步，活动通常放置于action目录下，且文件以action为扩展名，下面展示活动的定义步骤，例子中代码程序可以在这个地址下载：https://github.com/zacSuo/vejoeRos。

1. 创建目录：mkdir action
2. 目录中创建文件：pushup.action # goal uint32 push_up_count --- # result duration time_used --- #feedback duration time_elapsed uint32 finish_count uint32 remain_count
3. 为构建增加编译库：pakage.xml <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
4. 为构建增加库说明：CMakeLists.txt find_package(#约在第10行 **** actionlib_msgs  #新增 ) catkin_package(#约在第105行 **** CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs #新增 ) add_action_files(#约在第66行，此处不同于消息和服务 **** DIRECTORY action   #新增 FILES pushup.action  #新增 ) generate_messages(#约在第71行 DEPENDENCIES actionlib_msgs    #新增 ) #去掉注释以启用
5. 进入catkin根目录：cd ~/catkin_ws
6. 编译生成：catkin_make
7. 查看消息：rosmsg list | grep vejoe_slam

catkin_make编译之后，会在vejoe_slam包中新生成多个消息文件，这些消息文件用于实现活动的交互协议，在调用action时，系统会用到对应的消息，从这里可以基本看出活动是基于消息实现的。

pushupAction.msg
pushupActionGoal.msg
pushupActionResult.msg
pushupActionFeedback.msg
pushupGoal.msg
pushupResult.msg
pushupFeedback.msg

活动实现

本实用活动的示例为一个做俯卧撑的功能，活动本身用于实现做俯卧撑的功能，并反馈当前已经做了多少个，用时多久，在调用端可以指定要做多少个，并随时查看当前已经做的个数和状态。

1. 拷贝程序到src目录：demo_action.py，demo_action_client.py
2. 文件执行授权：chmod +x demo_action.py demo_action_client.py
3. 启动主节点：roscore
4. 启动活动：rosrun vejoe_slam demo_action.py
5. 调用服务：rosrun vejoe_slam demo_action_client.py

左侧为主节点，右上为活动启动（服务端），右下为活动调用（客户端）

if __name__ == '__main__':
   rospy.init_node('pushup_action_client')
   client = PushupActionClient(rospy.get_name())
   print '============='
   client.ShowWork()
   print '#############'
   client.showCancel()
   print '*************'
   client.showInvalid()
   rospy.spin()

客户端主函数如上，其执行结果如上图所示，当正常执行时会顺序执行完所有任务，对于第二种取消的情况认为是中断了活动，第三种非正常数据数据活动里面任务的一部分，可以进行判断和响应。

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