视觉SLAM笔记（16） 指数与对数映射

最新推荐文章于 2023-07-13 17:06:53 发布
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分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： SO(3) 和 SE(3)  上的指数映射
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这篇博客详细介绍了SO(3)和SE(3)上的指数映射，包括SO(3)中指数映射的泰勒展开、罗德里格斯公式，以及SE(3)的指数映射形式。通过指数映射，可以将李代数元素映射到李群中的旋转和平移，同时讨论了李群和李代数的一一对应关系。
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[SLAM] -- SE(3)上的指数映射和J式的推导
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好长时间没有写博客啦，我又回来啦。没记错的话，两三年没写博客了~ 最近在学习SLAM， 以前学习东西都是囫囵吞枣，遂深刻反思。 这篇博客主要关于SE(3)上的指数映射的推导，以及J 的推导。 如图所示： （1）先给出SE(3)上的指数映射： 书上给的指数映射的式子就是这样，可是式A和式B是咋得到的呢？ （2）要证明的就是这个式A(指数映射)和式B(J式)： 式A的证明： 式B（J公式）的证明: ...
《视觉SLAM十四讲》中SE(3)指数映射和左雅克比矩阵的推导
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《视觉SLAM十四讲》中SE(3)指数映射和左雅克比矩阵的推导 高博的书上给出了SO(3)SO(3)SO(3)的指数映射推导，但对于SE(3)SE(3)SE(3),仅介绍了结论，没有给出详细推导。 最近在补李群和李代数基础，就当做加深理解，自己推一遍。 设ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)\boldsymbol{\xi} = \left[ \rho , \phi\right] ^T \in \mathfrak{se}(3)ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)，它的指数映射为: exp⁡(ξ∧)=[∑n=0∞1n!(
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SLAM面试笔记(1) -《视觉SLAM十四讲》
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本内容以《视觉SLAM十四讲》为参考资料，对可能出现的面试题进行汇总，同时也可以帮助复习。
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此为视觉SLAM十四讲第二章的读书笔记 1、P24 第二章对于SLAM问题的由来以及建模的发展演化过程有一个比较清晰的介绍（想吐槽一下的就是：在一个研究领域刚兴起的时候，真的就是百花齐放啊，行业内对于同一个东西会有各种各样的描述，虽然每个作者的描述都没有错，但是对于初学者而言，今天在文章中看到一个“状态估计的不确定性研究”，明天看到一个“CML”或者“SLAM”，但是其实描述的是同一个东西，徒增了一些困惑），特别是对于初学者，对于SLAM问题到底是个啥？描述的很通俗易懂。 2、Ubuntu的安装 为了减少不
SE（3）组中指数和对数映射的有效计算
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LabVIEW 8.2的缩放和映射信号运算
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第四章-第二节-指数与对数映射
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一、SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射 对于so(3)so(3)so(3)中的元素ϕ\phiϕ，可计算其模长及方向向量分别为θ\thetaθ和aaa。经过数学推导（详见视觉SLAM十四讲79页）,SO(3)SO(3)SO(3)上的指数/对数映射公式如下： 已知ϕ\phiϕ，求解R=exp⁡(ϕ∧)R{\rm{ = }}\exp (\phi ^ \wedge)R=exp(ϕ∧)，即指数映射公式: 已知RRR，求解ϕ\phiϕ，即对数映射公式： θ=arccos⁡tr(R)−12a=Ra\begin{
Python中李群SO(3)与李代数so(3)之间指数映射与实现源码
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视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人技术中的关键模块，它解决了机器人在自主导航时面临的两大基本问题：定位自身所在位置（Where am I?）和构建周围环境的地图（What's my ...
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