视觉SLAM笔记（27） 非线性最小二乘

最新推荐文章于 2024-07-26 17:10:31 发布
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分类专栏： 视觉SLAM笔记 文章标签： 最小二乘 一阶和二阶梯度法 高斯-牛顿迭代法 阻尼牛顿法
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本文介绍了视觉SLAM中的非线性最小二乘问题，探讨了一阶和二阶梯度法，包括最速下降法和牛顿法。接着详细阐述了高斯-牛顿迭代法和阻尼牛顿法（Levenberg-Marquardt），讨论了它们的优缺点及在实际应用中的修正策略。这些方法是解决SLAM优化问题的基础，广泛应用于视觉SLAM的优化库中。
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视觉SLAM笔记二之非线性优化：状态估计+非线性最小二乘
yohnyang的博客
04-01 338
1.状态估计问题 1.最大后验与最大似然 经典的SLAM模型由一个状态方程和一个运动方程构成，如下：
SLAM中的优化理论（二）- 非线性最小二乘
weixin_30770783的博客
07-30 1975
本篇博客为系列博客第二篇，主要介绍非线性最小二乘相关内容，线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论（一）—— 线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为： 　　非线性最小二乘介绍； 　　下降法相关理论(DesentMethod); 　　信任区域理论（Trust Region Methods）; 　　非线性最小二乘求解...
高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（四）高斯牛顿法详解
最新发布
xiaoyaolangwj的博客
07-26 1185
还是那句话：高斯牛顿法是对：最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。这个自变量增量都是可求的。因此为了简化有了下面的高斯牛顿法。不过只适用于最小二乘法。最小二乘法展开的是后面的函数部分。将f(x)一阶泰勒展开（一阶就要带雅可比矩阵）。通过使用不含有二阶导数的矩阵U代替牛顿法中的H，根据矩阵U构造的不同，具有不同的拟牛顿法。所以为了使增量的更加稳定可靠，对其做了限制，增加了置信域。无论一阶泰勒展开，还是二阶泰勒展开都是关于增量。缺点：雅可比矩阵有时是。
SLAM基础——最小二乘
雨落凡城的博客
07-20 1085
1 ???? 概念入门：最小二乘估计（LSE） 最小二乘估计，简写为LSE(Leart Squares Estimate） 1-1 ???? 最小二乘模型的引出 线性模型如下： Y=AX+ε \mathbf{Y}=\mathbf{A} \boldsymbol{X}+\boldsymbol{\varepsilon} Y=AX+ε 其中： Y=(y1,y2,…,yn)T\mathbf{Y}=\left(y_{1}, y_{2}, \ldots, y_{n}\right)^{T}Y=(y1​,y2​,…,
slam数学基础——最小二乘
weixin_40072161的博客
09-20 771
一、前言 二、线性最小二乘法 三、非线性最小二乘 四、M-Esimation
《视觉SLAM十四讲》学习笔记-非线性最小二乘问题
摸着石头撑船
06-18 1020
非线性最小二乘问题： minx⃗ 12‖f(x⃗ )‖22minx→12‖f(x→)‖22 \underset{\vec{x}}{\min}\frac{1}{2}\|f(\vec{x})\|_2^2 其迭代解步骤为： 1) 给定初值x⃗ 0x→0\vec{x}_0; 2) 对kkk次迭代，寻找增量△x⃗ k△x→k\triangle\vec{x}_...
最小二乘法
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乐观进取　奋斗不止
09-10 3万+
在我们研究两个变量(x, y)之间的相互关系时，通常可以得到一系列成对的数据(x1, y1、x2, y2... xm , ym)；将这些数据描绘在x -y直角座标系中(如图1), 若发现这些点在一条直线附近，可以令这条直线方程如(式1-1)。 Y计= a0 + a1 X 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(式1-1) 其中：a0、a1 是任意实数 为建立这直线方程就要确
视觉slam十四讲学习笔记（五）非线性优化
qq_53589322的博客
02-15 1621
1.理解最小二乘法的含义和处理方式。2.理解等下降策略。3.学习Ceres库和g2o库的基本使用方法。视觉SLAM十四讲ch6_哔哩哔哩_bilibili在视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）中，最大后验估计（Maximum A Posteriori Estimation，MAP）和最大似然估计（Maximum Likelihood Estimation，MLE）是两种常用的参数估计方法。
视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（1）
weixin_61294345的博客
10-22 1133
非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。 1.最小二乘问题引出 首先，将SLAM中的状态估计问题，从概率学的角度分析：已知输入数据u和观测数据z的条件下，求状态x,y的条件概率分布，由贝叶斯法则将条件概率分布表示为“后验概率=似然 * 先验概率”的形式： 此时状态最优估计问题转化为了一个该状态下后验概率最大化（最大后验分布）问题： 要最大化后验概率，也就是要最大化似然和先验概率的乘积，先验概率多数情况...
视觉SLAM笔记（36） 3D-2D: PnP
氢键H-H
10-13 1万+
PnP、直接线性变换、P3P、光束平差法（Bundle Adjustment）、最小化重投影误差（Reprojection error）
非线性最小二乘问题
09-16
非线性最小二乘问题原理方法： 由于的fi(x)非线性性，此时按梯度等于 0 得到的是一个非线性方程组，求解困难。常用的 基本思想是用一系列线性最小二乘问题求解该 非线性最小二乘问题：设x(k) 是解的第k次近似， 在x(k) 处将函数fi(x)线性化，把问题化为线性最 小二乘问题，求出第k+1 次近似解x(k+1) ；再从x(k+1) 出发，重复此过程，直到达到迭代终止准则。
基于图的SLAM LS图优化：基于图的SLAM最小二乘图优化算法的实现
02-04
基于图的LS图的SLAM优化 基于图的SLAM最小二乘图优化算法的实现。 内容： ->优化过程伪代码 ->包含算法所需的图形顶点和边数据的文件夹 >算法所需的函数 >图表示和优化算法所需的类 >从Data文件夹中读取数据，构建图形，执行优化算法，绘制结果 结果：
最小二乘算法总结（算法+程序）
05-25
目录 1. 一般最小二乘法 3 1.1. 一次计算最小二乘算法 3 1.2. 递推最小二乘算法 3 2. 遗忘因子最小二乘算法 6 2.1. 一次计算法 6 2.2. 递推算法 6 3. 限定记忆最小二乘递推算法 9 4. 偏差补偿最小二乘法 11 5. 增广最小二乘法 13 6. 广义最小二乘法 15 7. 辅助变量法 17 8. 二步法 19 9. 多级最小二乘法 21 10. Yule-Walker辨识算法 23 Matlab程序附录 24 附录1、最小二乘一次计算法 24 附录2、最小二乘递推算法 25 附录3、遗忘因子最小二乘一次计算法 26 附录4、遗忘因子最小二乘递推算法 27 附录5、限定记忆最小二乘递推算法 29 附录6、偏差补偿最小二乘递推算法 31 附录7、增广最小二乘递推算法 32 附录8、广义最小二乘递推算法 34 附录9、辅助变量法 36 附录10、二步法 38 附录11、多级最小二乘法 39 附录12、Yule-Walker辨识算法 42
slam中最小二乘问题描述
weixin_43911366的博客
03-17 388
1 问题描述 根据从零手写VIO第3讲的内容，把推导缕一下，根据以后学习的加深，再进行删改。 定义一个最小二乘问题，损失函数为F(x)。 殘差函数f(x)进行泰勒展开，表示如下： 那如何处理这个最小二乘问题呢，首先进行泰勒展开： 其中 J 和 H 分别为损失函数 F(x) 对变量 x 的一阶导和二阶导矩阵。 2 对上述最小二乘问题的求解 分为直接求解（线性最小二乘）和迭代下降法（线性和非线性最小二乘）。 由于slam问题中一般都是对于非线性问题的求解，因此一般采用迭代下降法。 最常用的迭代下降法有：最
SLAM最小二乘的引出
weixin_43205582的博客
11-08 627
SLAM最小二乘的引出状态估计 状态估计 经典的SLAM模型实际上是由一个运动方程和一个观测方程构成的
对最小二乘法的一点理解 - slam学习笔记
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06-10 298
我对最小二乘法的理解：在给定参数个数和函数模型之后，根据测试数据，找出与所有测试数据的偏差的平方和最小的参数。 这里面应该有两个问题： 1、为什么选取与真实数据平方和最小的拟合函数； 2、如何求参数。 为什么选取与真实数据平方和最小的拟合函数 极大似然，详见 https://blog.csdn.net/u011893609/article/details/80016915 如何求参数 代数法：...
slam 基础知识整理之- 最小二乘问题的引出与求解方法
学之知之的博客
05-24 763
目录 1、最小二乘引出 2、线性最小二乘 及 求解方法 3、非线性最小二乘​编辑 3.1、求解思路 3.2、常用四种方法 3.3、四种方法总结 4、参考链接 在SLAM的过程中，我们可以构建机器人状态过程。通过对其概率的计算，最终将问题转化为了求最大似然估计的问题。 1、最小二乘引出 2、线性最小二乘 及 求解方法 3、非线性最小二乘 3.1、求解思路 3.2、常用四种方法 ...
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