视觉SLAM笔记(43) 直接法
最新推荐文章于 2023-07-12 11:14:13 发布
本文详细介绍了视觉SLAM中的直接法,包括推导过程、已知位置的空间点P、直接法的分类(稀疏、半稠密、稠密)以及优缺点。直接法通过最小化光度误差优化相机位姿,适用于不同密度的重构,但面临非凸优化和光照变化的挑战。
摘要由CSDN通过智能技术生成