ROS2 基础概念 话题


1. Topics

话题是节点交换消息的总线
节点可以向任意数量的话题发布数据,并同时订阅任意数量的话题
在这里插入图片描述

指令功能
ros2 topic bw /topic显示话题所使用的带宽
ros2 topic hz /topic显示话题的发布频率
ros2 topic pub /topic type args将数据发布到话题中
ros2 topic delay /topic显示话题的延时
ros2 topic type /topic显示话题的消息类型
ros2 topic echo /topic显示话题对应的消息内容
ros2 topic info /topic显示当前话题的通信信息
ros2 topic find message_type按照类型查找话题
ros2 topic list列出当前活动的话题

2. rqt_graph

将使用rqt_graph来可视化不断变化的节点和话题,以及它们之间的连接

在这里插入图片描述

/teolep_turtle节点正在向/turtle1/cmd_vel话题发布数据
/my_turtle/turtlesim 节点订阅该话题以接收数据
为了后续描述的简便,/my_turtle 节点到此就退出了


3. 话题

在新终端中运行ros2 topic list命令将返回系统中当前活动的所有话题的列表:

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

ros2 topic list-t 返回的话题列表将话题类型附加在括号中:

/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]

由于知道/teolep_turtle通过/turtle1/cmd_vel话题向/turtlesim发布数据
因此使用echo来查看该话题:

$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

一开始没查询到话题,这是因为节点turtle_teleop_key没有发布该话题的数据
只要切换节点turtle_teleop_key的终端,使用键盘控制,乌龟会执行控制指令
也可以看到我们发布的话题数据
在这里插入图片描述


4. 话题类型

发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息才能进行通信
cmd_vel 话题的类型为 geometry_msgs/msg/Twist
那么可以查看该话题类型

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
# 这表示自由空间中的速度,分为线性部分和角度部分。

    Vector3  linear
            float64 x
            float64 y
            float64 z
    Vector3  angular
            float64 x
            float64 y
            float64 z

5. 话题发布

现在已经有了消息结构,可以使用以下命令行直接将数据发布到话题上:

ros2 topic pub <话题名称> <消息类型> '<数据>'

例如:

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

–once是可选参数,表示“发布一条消息然后退出”

在这里插入图片描述如果要持续发布的话,需要删除--once选项,添加了--rate 1选项
话题将以1Hz的频率流发布话题数据

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在这里插入图片描述
海龟就一直转圈圈


6. 话题频率

上面提及到我们以1Hz的频率流发布话题/turtle1/cmd_vel数据geometry_msgs/msg/Twist
那么可以通过查看 ros2 topic hz
如查看海龟姿态话题的频率:

ros2 topic hz /turtle1/pose

在这里插入图片描述
这里可以看到是60Hz左右,所以这个1s过程姿态的更新依靠的是最开始的运动指令


谢谢

<think>好的,用户想了解ROS2中的话题机制,包括使用教程、示例和故障排查。我需要结合之前的引用内容来组织回答。首先,得明确话题机制的基本概念,然后分步骤讲解如何使用,再提供示例代码或命令,最后解决常见问题。 根据引用[1]和[3],ROS2的命令行工具如ros2 topic bw和ros2 topic hz可以用来监控带宽和频率,这些在教程部分应该提到。引用[2]中的示例涉及到发布者和订阅者的创建,可以作为示例部分的内容。同时,故障排查需要结合这些工具的使用,比如检查带宽、频率是否正常,或者节点是否正确连接。 用户可能不太清楚话题的工作原理,比如发布-订阅模型、消息类型、QoS设置等,这些都需要解释清楚。另外,实际应用中可能会遇到消息未接收、延迟等问题,需要给出排查步骤,比如检查话题是否存在,消息类型是否匹配,或者QoS策略是否一致。 还要注意使用中文回答,确保LaTeX格式正确,行内公式用$...$,独立公式用$$...$$。不过ROS2话题机制可能涉及到的数学公式不多,但如果有性能分析可能需要,比如计算带宽或频率的公式,这时候需要正确应用格式。 用户可能需要具体的命令行示例和代码示例,比如如何创建发布者和订阅者,如何运行命令行工具进行监控。同时,故障排查部分需要列出常见问题及解决方法,比如使用ros2 topic list检查话题是否存在,用ros2 topic echo查看消息内容,或者调整QoS设置。 需要确保回答结构清晰,分点讲解,每个部分都有小标题,帮助用户逐步理解。最后生成相关问题,可能涉及话题机制的高级配置、性能优化或与其他通信方式的对比等。</think>### ROS2 话题机制详解 #### 一、基础概念 ROS2 话题采用发布-订阅模型实现节点间异步通信,支持跨网络分布式通信。每个话题有唯一名称和消息类型,通过数据分发服务(DDS)实现底层传输[^1]。 消息传输质量由 QoS(Quality of Service)策略控制,包含以下关键策略: $$ Reliability = \begin{cases} Reliable & \text{保证消息可达} \\ Best\_Effort & \text{允许丢包} \end{cases}$$ #### 二、核心操作教程 1. **命令行工具** ```bash # 查看活跃话题 ros2 topic list # 实时显示消息内容 ros2 topic echo /joint_states # 带宽监控(引用示例) ros2 topic bw /joint_states # 显示每秒数据量[^1] # 频率检测(引用示例) ros2 topic hz /joint_commands # 显示发布频率[^3] ``` 2. **Python 接口示例** ```python # 发布者节点 from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class Publisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, '/joint_commands', 10) timer_period = 0.5 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'command: position=1.57' self.publisher_.publish(msg) ``` #### 三、典型故障排查 1. **消息未接收** - 检查话题存在性:`ros2 topic list | grep target_topic` - 验证消息类型匹配:`ros2 topic info /joint_states` - 检查 QoS 配置一致性(可靠 vs 尽力而为) 2. **带宽异常(引用案例)** ```bash ros2 topic bw /joint_states --window 50 # 增大采样窗口[^3] ``` 配合 `ros2 topic type /joint_states` 检查消息结构复杂度 3. **频率不稳定** ```bash ros2 topic hz /joint_commands --verbose # 显示时间偏差统计[^3] ``` 检查发布节点性能:`top -p $(pidof your_node)` #### 四、高级配置技巧 1. **自定义 QoS 策略** ```python from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy qos_profile = QoSProfile( depth=10, reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE ) self.publisher_ = self.create_publisher(String, '/critical_data', qos_profile) ``` 2. **网络调优参数** ```bash # 设置DDS域ID(跨网络必需) export ROS_DOMAIN_ID=42 # UDP传输优化 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ```
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