SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

最新推荐文章于 2024-07-12 14:54:45 发布
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本文详细介绍了使用ORB-SLAM2在TUM数据集上的单目和RGB-D演示，包括数据集介绍、相机内参、目录结构、参数校验、图像路径配置、SLAM系统创建及图像处理流程，展示了ORB-SLAM2在实时定位和建图中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

1. TUM 数据集

TUM数据集 是 德国慕尼黑工业大学机器视觉组录制的一组RGB-D数据集和真值数据（ground-truth）
用于评价视觉里程计（Visual Odometry, VO）和视觉SLAM系统

1.1. 三种相机

数据集的录制过程中，一共用到了三种相机，分别被标记为
fr1/freiburg1、fr2/freiburg2、fr3/freiburg3

其中，fr1和fr2是两个不同的 kinect 相机
在这里插入图片描述
fr3则是 Asus Xtion
在这里插入图片描述

TUM 以30帧每秒的频率保存了分辨率为 640×480 的深度图和彩色图
并且通过一个100Hz高频的运动捕捉系统测量的相机真实运动轨迹
它们把这个轨迹称为 ground-truth，用来与实验结果对比&

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SLAM ORB-SLAM2（3）例程试用
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一起自学SLAM算法：9.1 ORB-SLAM2算法
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01-27 1231
连载文章，长期更新，欢迎关注：下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解ORB-SLAM2算法。
INDEMIND双目惯性模组运行实时ORB-SLAM3教程
极客园地
04-21 1783
现在实验室视觉SLAM已经不够满足，所以需要多模态融合，正巧购入高翔博士推荐的INDEMIND双目惯性模组，根据官方例程在中使用ROS接入ORB-SLAM3，这回有SDK及ORB-SLAM3安装过程中的各种常见性问题解决方法及安装细节，与官网教程略有不同，列举所有默认安装的依赖，做以记录。
ORB-slam3 安装教程
sinat_16423171的博客
07-12 959
然后运行即可：./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ../Dataset/V1_01_easy ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/V101.txt。#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/Eigen。解决：找到.. / opencv / modules / gapi / test /
ORB-SLAM2论文翻译
陈建驱的博客
04-13 1959
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-105.html 论文：Raul Mur-Artal,Juan D. Tard ´os´.ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras.2017 ...
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