要运行 orb-slam 的 ROS 例程,需要先安装 orb-slam 的 ROS 包,然后在 ROS 系统中运行相应的 launch 文件。
具体步骤如下:
- 安装 orb-slam 的 ROS 包,可以使用以下命令:
sudo apt-get install ros-<your-ros-version>-orb-slam2-ros
- 启动 ROS 系统,然后运行 orb-slam 的 launch 文件。
例如,要运行 orb-slam2_mono 程序,可以使用以下命令:
roslaunchorb_slam2_ros orb_slam2_mono.launch
如果要运行 orb-slam2_rgbd 程序,可以使用以下命令:
roslaunchorb_slam2_ros orb_slam2_rgbd.launch
需要注意的是,在运行 launch 文件之前,你需要准备好输入数据(如图像或激光数据),并在 launch 文件中设置好相应的参数。
希望这些信息能够帮到你。