无人机实践：DJI A3 飞控---使用汇总

最新推荐文章于 2024-12-13 21:50:41 发布

月照银海似蛟龙

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分类专栏：无人机文章标签：无人机

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本文介绍了DJI A3飞控，它融合高度集成的多余度冗余硬件，可靠性强。包含主控器、GPS - Compass Pro等模块，还说明了各模块特点。同时介绍了安装所需设备、安装步骤、指南针校准方法、飞行模式及飞行控制方式等内容，确保飞行安全和正常运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

DJI A3飞控介绍

DJI 新一代飞行控制系统，可融合高度集成的多余度冗余硬件，创造业界领先的可靠性和抗风险能力。丰富的通讯、SDK 接口，可满足专业用途定制的需求。配合使用 DJI Lightbridge 2 高清图传，可支持 DJIGO App，获得先进的智能飞行功能。

A3 飞行控制系统包含

主控器（内置 IMU、数据记录仪和气压计）
GPS-Compass Pro
电源管理模块（PMU）
LED 模块。

A3 Pro 在 A3 的基础上，外接两套升级套件（内含 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro），形成三余度冗余系统。

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主控器是飞行控制系统的核心模块，综合利用 IMU、气压计、GPS 和指南针模块，可实现飞行器精准的姿态控制和高精度的定位功能

提供多个接口支持 DJI 设备及 SDK 开发应用，如 D-RTKGPS、Zenmuse Z15 系列云台

使用 DJI 调参助手向主控器配置参数，包括安装、飞控、其它外接设备的参数等，并且可以通过模拟器练习模拟飞行

如果配合 DJI Lightbridge 2 一起使用，用户还可以通过移动设备上 DJI GO App 实现智能飞行和远程调参

各模块介绍

主控器

主控器有以下特点：

主控器内置两路独立工作的 CAN 总线接口、以及用于 Onboard SDK 的 API 串口。其中，CAN1 用于连接 GPS-Compass Pro 模块和 DJI 设备（如 D-RTK GPS），CAN2 用于连接SDK 设备。
内置 IMU 和气压计测定飞行姿态和高度，并与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点，从而实现飞行控制。
支持多种接收机类型，并与 DJI Lightbridge 2 无缝兼容，配合 DJI GO App 可实现智能飞行控制。
M1-M8 连接到飞行器的电调，并且可以通过 iESC 端口与 DJI 智能电调通信。
四个可独立配置的输出通道和四个 I/O 通道，可连接 DJI 设备（DJI Zenmuse Z15 系列云台、
DJI 智能起落架）或 SDK 设备，用户可进行自定义。

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GPS-Compass Pro 模块

GPS-Compass Pro 模块内含 GPS/GLONASS 双模接收机和指南针，指南针用于测量地磁场，与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点。使用前需要校准指南针，并且避免在铁磁物质环境中存放和使用。

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PMU 模块

内置电源管理模块（PMU）为系统供电并提供保护功能。

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LED 模块

LED 模块集成了 USB 接口和 LED 指示灯：
A. Micro USB 接口用于与 PC 连接，使用调参助手进行参数设置和固件升级。
B. LED 指示灯用于飞行过程中指示飞行控制系统的状态（如：飞行模式）。

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安装

设备准备

使用 A3 时，需自行准备：

飞行器
遥控接收系统
电调
电池

飞行器

设备支持多旋翼飞行器类型：
I4、X4 型四旋翼；I6、V6、Y6、IY6 型六旋翼；X8、I8、V8、IX8 型八旋翼

接收机

设备支持接收机类型：
支持以下多种类型接收机。无论使用哪一种接收机，确保与遥控器成功对频。根据相应接收机的说明书进行设置，并在调参助手中正确选择接收机类型。

DJI Lightbridge 2
使用 DJI Lightbridge 2 时，可配合 DJI App 实现参数设置和智能飞行。
DR16
不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕（POI）和航点模式飞行。
S-Bus
不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕（POI）和航点模式飞行。

无需设置遥控器端的失控保护功能。一旦遥控器与接收机出现信号中断的情况，主控器将自动进入失控保护状态，根据主控器所设置的方式进入悬停或者返航降落。

电调

A3/A3 Pro 支持连接 400Hz 刷新频率的电子调速器（电调），请根据该要求选择动力系统
推荐使用 DJI 动力系统套装。如果使用 DJI 智能电调，可以通过主控器 iESC 端口与智能电调通信。

电池

A3/A3 Pro 支持以下类型电池：非智能电池（3S-12S 锂聚合物电池）。
使用非智能电池：具有低电压保护功能，仅获得电压信息，只具备基础功能。

开始安装

主控器安装

主控器朝上并与机身平行，推荐安装标记指向机头方向，并且内置 IMU 中心位置尽量靠近飞行器重心，然后用 3M 胶固定到机身上。

注意：
正面朝上，切勿倒置
尽量靠近震动小的位置安装，与机身保持平行。靠近飞行器重心位置震动较小
主控器不防水、不防油
确保 3M 胶安装牢固

GPS-Compass Pro 模块安装

使用球头内六角螺丝刀，拧紧 M2.0×4 螺丝，完成 GPS 安装支架组装

使用 M2.5×7 螺丝和 M2.5×3.4 螺母安装 GPS 安装支架到飞行器上。尽量选用长支杆并远离其它电子设备

GPS-Compass Pro 朝上并且箭头指向机头方向，用 3M 胶固定到支架顶部。安装后尽量确保GPS-Compass Pro 模块底部与机身上板保持平行

注意：
保持 DJI 标记的一面朝上，且箭头指向飞行器正前方，否则无法正常飞行
指南针为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备和带磁性物质，否则会出现飞行异常甚至飞行器不受控制

LED 模块安装

安装在飞行器的合适位置 , 确保在飞行过程中您能看到其闪灯。可以使用 LED 支架固定于机身。

PMU 模块安装

安装在飞行器的合适位置 , 确保周围无遮挡，能较好进行散热。建议安装位置位于顶板下侧

接收机

需要连接接收机、电调、电池等相关飞行器设备，并在 DJI Assistant 2中对应设置它们的参数，否则可能无法飞行甚至导致严重安全事故。

不同类型接收机连线接口不同，请对应连线

S-Bus 接收机
使用一根舵机线，连接 S-Bus 接收机到主控器 Sbus 端口。
在这里插入图片描述

电调

使用舵机线，按顺序连接中心板底部 M1-M6 到主控器 ESC 的 M1-M6 端口

其它类型飞行器连接图。依照实际的电调数量，按顺序连到电调接口

电池

将 PMU 模块上 9V 的一端连接到主控器 PMU 端口，3S-12S 连接到电池上。

指南针校准

首次使用，必须进行指南针校准，否则系统可能无法正常工作，从而影响飞行安全。指南针容易受其它电子设备干扰，将导致数据异常影响飞行，甚至导致飞行事故。经常校准可以使指南针工作在最佳状态。

校准注意事项

请勿在强磁场区域或大块金属附近校准，如磁矿、停车场、带有地下钢筋的建筑区域等。
校准时请勿随身携带铁磁物质，如钥匙、手表等。
如果在室内校准了指南针，则更换到室外飞行时切记重新校准，防止两个区域因磁场差异而
导致飞行数据异常。
下可能有钢铁类的物质影响了指南针，请将飞行器移到其他的位置放置。

校准步骤

在遥控器模式切换开关的 P 档和 A 档之间来回所拨开关 3 次，飞行器状态指示灯黄灯常亮进入指南针校准状态。使用其它遥控器时，则是在开关档位 1 和档位 3 之间切换。
水平旋转飞行器 360°，飞行器状态指示灯绿灯常亮。
使飞行器机头朝下，水平旋转 360。
飞行器状态指示灯模式灯正常亮着，完成校准。若飞行器状态指示灯显示红灯闪烁，表示校准失败，需要重新校准指南针。

需要重新校准的情况

指南针数据异常，飞行器状态指示灯显示红黄灯交替闪烁
飞行场地与上一次指南针校准的场地相距较远
飞行器机械结构有变化
飞行时漂移比较严重，或者不能直线飞行

飞行模式

A3飞控有多种控制模式，使用不同控制模式，飞行器的飞行表现会有所不同，

自动定位模式

自动定位模式（P 模式）依据定位条件，在三种状态中自动切换：
P-GPS 状态：飞行器利用 GPS 信号和视觉定位，可在任意飞行高度自动定位并可自动返航。
P-OPTI 状态：GPS 定位无效，视觉定位有效时，飞行器仅可在 3 米及以下高度自动定位，同时自动返航功能失效。
P-ATTI 状态：GPS 和视觉定位都无效，飞行器仅可保持平衡，无法自动定位并会发生漂移，同时自动返航功能失效。