基于SLAM融合构图的自主轮式仓储货运机器人技术说明

基于SLAM融合构图的自主轮式仓储货运机器人技术说明

本文为基于SLAM融合构图的自主轮式仓储货运机器人技术说明文档，旨在说明基于SLAM融合构图的自主轮式仓储货运机器人环境依赖与操作配置。操作演示请参考演示PPT&视频。项目计划请参考项目计划书/基于SLAM融合构图的自主轮式仓储货运机器人-项目计划书

1 环境说明

1.1 硬件基础

正方形或圆形双轮机器人
STM 32 控制模块

RPLIDAR A2 激光雷达

1.2 操作系统环境

Ubuntu 14.04
ROS Indigo

1.3 软件依赖

软件功能包名称	软件功能包功能
rplidar	激光雷达驱动，数据采集
serial	串口通讯
navigation	基础导航功能
hector_slam	基础SLAM构图功能

2 环境配置

2.1 安装与配置 ROS

安装ROS具体教程参见ROS安装中文教程

2.1.1 安装 ROS

2.1.1.1 添加 source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.1.1.2 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.1.1.3 安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.1.1.4 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2.1.1.5 环境配置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.1.2 创建ROS工作空间

2.1.2.1 创建catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.1.2.2 编译catkin_ws

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2.1.2.3 配置catkin_ws环境

source devel/setup.bash

2.1.2.4 catkin_ws说明

本次提交作品中项目源码/src文件夹即为机器人上位机上catkin_ws/src文件夹。

2.2 安装与配置 serial

2.2.1 安装serial

因为本次开发没有修改serial相关代码，故可以用命令行安装

sudo apt-get install ros-indigo-serial

2.2.2 从源码安装

当然也可以从源码安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.3 安装与配置 rplidar

2.3.1 rplidar包下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

2.3.2