PCL点云库必备知识点1——pcd点云读取中的常用指令

1 pcd点云地图的读取

pcd点云地图格式有三种——ascii/binary/binary_compressed

gedit xxxxxx.pcd

1.1 pcl_viewer命令的使用

sudo apt install pcl-tools

pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名

按数字键5可以强化渲染效果

修改背景色——-bc r,g,b = background color

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -bc 0,255,0

修改前景色，可用10进制和16进制两种方式表示——-fc r,g,b = foreground color

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -fc 255,255,255
pcl_viewer ism_test_cat.pcd -fc 0xFF,0xFF,0xFF

同时修改前景色和背景色

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -fc 0xff,0x0，0x0 -bc 0,0,255

修改点大小——-ps X = point size (1…64)

pcl_viewer ism_test_cat.pcd -fc 0xff,0x0，0x0 -bc 0,0,255 -ps 4

修改透明度——-opaque