Ubuntu14.04+ROSIndigo+kinectV2安装教程-心得(坑)总结

1.安装CMAKE3.4.1

安装参考链接:https://blog.csdn.net/u79501/article/details/62423296
CMAKE版本对后续的安装有影响

2.安装ROS

选择Indigo.
安装参考链接:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
同时创建自己的工作空间

  1. mkdir -p ~/catkin_ws/src
  2. cd ~/catkin_ws/src
  3. catkin_init_workspace
  4. cd ..
  5. catkin_make

3.配置驱动阶段

此部分参考博客:https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
(只做参考,期间的坑导致重装系统至少5遍,才发现)
安装libfreenect2

3.1 下载 libfreenect2 源码

  1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  2. cd libfreenect2

3.2 下载upgrade deb 文件

  1. cd depends; ./download_debs_trusty.sh

3.3 安装编译工具

  1. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.4 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

  1. sudo dpkg -i debs/libusb*deb

3.5 安装 TurboJPEG

  1. sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

3.6 安装 OpenGL

  1. sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
  2. sudo apt-get install -f
  3. sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原文如上提示, 我在安装的时候, 第三条指令确实出现了错误, 就直接忽略第三条指令了。

3.7 重要说明

链接博客中提到的可选安装项OpenCL,对于没有GPU加速的千万不要安装,一旦安装ros会默认选GPU,而不是cpu,导致报错。(此处是大坑)

3.8 Build

  1. cd ..
  2. mkdir build && cd build
  3. cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
  4. make
  5. make install

3.9 设定udev rules

  1. sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.

3.10 执行测试

现在可以尝试运行Demo程序:

  1. ./bin/Protonect。

4. iai-kinect2

4.1 利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

  1. cd ~/catkin_ws/src/
  2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
  3. cd iai_kinect2
  4. rosdep install -r --from-paths .
  5. cd ~/catkin_ws
  6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意:catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
执行这条指令时,发生报错:By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has   asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but   CMake did not find one.
附上此问题的解决方案,见链接:https://blog.csdn.net/appleml/article/details/52742943
再次执行该命令,问题解决。

4.2 执行测试

应该先执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,若对应已经写入~/.bashrc文件的同学,可以忽略。
永久方法:
(1)终端输入:sudo gedit ~/.bashrc
(2)在bashrc最后输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(根据自己的路径作调整)
(3)关闭bashrc,重新打开终端即可。
打开第一个终端,输入:roscore  
打开第二个终端,输入:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
打开第三个终端,输入:rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud  
yeah,成功啦!!


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