Ubuntu14.04+ROSIndigo+kinectV2安装教程-心得（坑）总结

1.安装CMAKE3.4.1

安装参考链接：https://blog.csdn.net/u79501/article/details/62423296
CMAKE版本对后续的安装有影响

2.安装ROS

选择Indigo.
安装参考链接：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
同时创建自己的工作空间

1. mkdir -p ~/catkin_ws/src
2. cd ~/catkin_ws/src
3. catkin_init_workspace
4. cd ..
5. catkin_make

3.配置驱动阶段

此部分参考博客：https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824
（只做参考，期间的坑导致重装系统至少5遍，才发现）
安装libfreenect2

3.1 下载 libfreenect2 源码

1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
2. cd libfreenect2

3.2 下载upgrade deb 文件

1. cd depends; ./download_debs_trusty.sh

3.3 安装编译工具

1. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.4 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

1. sudo dpkg -i debs/libusb*deb

3.5 安装 TurboJPEG

1. sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

3.6 安装 OpenGL

1. sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
2. sudo apt-get install -f
3. sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原文如上提示， 我在安装的时候， 第三条指令确实出现了错误， 就直接忽略第三条指令了。

3.7 重要说明

链接博客中提到的可选安装项OpenCL,对于没有GPU加速的千万不要安装，一旦安装ros会默认选GPU，而不是cpu，导致报错。（此处是大坑）

3.8 Build

1. cd ..
2. mkdir build && cd build
3. cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
4. make
5. make install

3.9 设定udev rules

1. sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.

3.10 执行测试

现在可以尝试运行Demo程序:

1. ./bin/Protonect。

4. iai-kinect2

4.1 利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

1. cd ~/catkin_ws/src/
2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
3. cd iai_kinect2
4. rosdep install -r --from-paths .
5. cd ~/catkin_ws
6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意：catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
执行这条指令时，发生报错：By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has   asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but   CMake did not find one.
附上此问题的解决方案，见链接：https://blog.csdn.net/appleml/article/details/52742943
再次执行该命令，问题解决。

4.2 执行测试

应该先执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，若对应已经写入~/.bashrc文件的同学，可以忽略。
永久方法：
（1）终端输入：sudo gedit ~/.bashrc
（2）在bashrc最后输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（根据自己的路径作调整）
（3）关闭bashrc,重新打开终端即可。
打开第一个终端，输入：roscore  
打开第二个终端，输入：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
打开第三个终端，输入：rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud  
yeah，成功啦！！