双目立体标定函数stereoRectify需要的一个参数为左右相机之间的R,T.
这里的RT是将左摄像机下的坐标转换到右摄像机下的坐标,即为左到右,左相机相对于右相机的RT.(我误以为是右相对于左)。
假设空间中有一点P,其在世界坐标系下的坐标为PW,其在左右摄像机坐标系下的坐标可以表示为:
Pl=RlPW+Tl(这里的Rl和Tl是世界坐标系到左相机的,也就是世界相对于相机的)
Pr=RrPW+Tr(同理)
其中Pl和Pr又有如下的关系:
Pr=RPl+T(l相对于r,左到右的)
上面的R,T就是我们所需要的。
双目立体标定注意事项(坐标系的相对关系)
最新推荐文章于 2023-06-30 17:23:02 发布