双目立体标定注意事项（坐标系的相对关系）

双目立体标定函数stereoRectify需要的一个参数为左右相机之间的R,T.
这里的RT是将左摄像机下的坐标转换到右摄像机下的坐标，即为左到右，左相机相对于右相机的RT.(我误以为是右相对于左)。
假设空间中有一点P，其在世界坐标系下的坐标为PW，其在左右摄像机坐标系下的坐标可以表示为：
Pl=RlPW+Tl（这里的Rl和Tl是世界坐标系到左相机的，也就是世界相对于相机的）
Pr=RrPW+Tr（同理）
其中Pl和Pr又有如下的关系：
Pr=RPl+T（l相对于r，左到右的）
上面的R,T就是我们所需要的。