ROS项目的GDB调试

首先安装gdb和xterm

sudo apt install xterm

Ubuntu系统一般默认自带gdb，通过 gdb -v 看看有没有输出，有版本输出则已安装，就不用再安装了 

sudo apt install gdb

开启编译选项

使用Debug调试，首先需要在程序编译时 加上debug选项，让cmake以debug模式编译，否则不会有gdb调试信息，无法查看源代码和设置断点等。

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

调试方法

一种是调试coredump文件，另一种是在线调试。

大多使用在线调试，而在线调试又分为 roslaunch 调试和 rosrun node调试

launch文件中添加GDB调试指令

修改ROS launch文件，在node标签中添加参数