ROS项目的GDB调试

首先安装gdb和xterm

sudo apt install xterm

Ubuntu系统一般默认自带gdb，通过 gdb -v 看看有没有输出，有版本输出则已安装，就不用再安装了 

sudo apt install gdb

开启编译选项

使用Debug调试，首先需要在程序编译时 加上debug选项，让cmake以debug模式编译，否则不会有gdb调试信息，无法查看源代码和设置断点等。

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

调试方法

一种是调试coredump文件，另一种是在线调试。

大多使用在线调试，而在线调试又分为 roslaunch 调试和 rosrun node调试

launch文件中添加GDB调试指令

修改ROS launch文件，在node标签中添加参数

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

例子：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen"  launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"/>
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

运行如下:

rosrun node 的方式进行调试

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name] 

运行效果：

实战应用：

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "person_publisher789");// ROS节点初始化
    ros::NodeHandle n;// 创建节点句柄
    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info/huati", 10);
    ros::Rate loop_rate(1);// 设置循环的频率

    int count = 0;
    while (ros::ok()){
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
        person_msg.name = "Tom";
        person_msg.age  = 18;
        person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;
        person_info_pub.publish(person_msg);// 发布消息
       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        //这里故意插入会引起段错误，导致程序崩溃的代码，看看gdb会输出什么
        int *b = 0;
        *b = 10;

        loop_rate.sleep();// 按照循环频率延时

    }
    return 0;
}

直接使用 rosrun node 节点启动gdb的方式进行调试，发现出错的地方在 26 行，说明在此处可能有错误语法出现。

也可以直接运行可执行文件进行调试：

gdb person_publisher

指出错误的结果都是一样的。

更多参考。