搭建运行激光slam环境中遇到的问题

1,先是踩了一些坑，重复安装了一些库，因为ros noetic里面就自带了一些库，所以安装的时候重复安装了。解决方法：删掉重装。 另外缺少一些库，乱装一顿，居然凑齐。

Ubuntu18.04安装PCL（详细教程） - 古月居

2,ros1和ros2同时安装的问题，在bash后面加一段判断就可以了。

ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2_Mr_D0325的博客-CSDN博客

3.忘记 source ./devel/setup.bash

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_君琴的博客-CSDN博客

4,成功编译成功后，打开lins还是不行，这是由于版本原因等导致的（ubuntu20.04）查看以下链接解决。

Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_MIKingZCC的博客-CSDN博客

5,搭建legoloam时出错，通过以下方案解决。

legoloam报错Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!_Ennocad的博客-CSDN博客