Lego loam运行kitti数据集出现：[ERROR]Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

最新推荐文章于 2023-11-30 16:51:57 发布
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文章标签： linux ubuntu
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 Lego loam 算法运行kitti数据集时 出现错误：

[ERROR] [1687249753.911791216, 1317357761.943334922]: Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

 

解决办法：

因为Velodyne的雷达单独有一个ring通道，而robosense的雷达好像并没有,在代码中可以将这一功能关闭,在include文件夹的utility.h文件中,将true改成false

extern const bool useCloudRing = false;

改完之后要记得重新catkin_make整个lego-loam项目

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09-06 961
原因：没有吧LIO-SAM-master/config下的params.yaml文件（下图红框所示）中pointCloudTopic:对应的话题名搞正确。注意这个话题名不是雷达驱动包发出的话题名，而是经过rs_to_velodyne功能包转换点云数据后的话题名。
legoloam报错Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!
不分解的单应矩阵
12-22 3211
错误 Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first! 解决问题 找到utility.h将useCloudRIng设置为false. 重新编译即可
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1. 问题描述 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n; pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); // 建立kdtree来进行近邻点集搜索 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<p
LeGo-LOAM运行KITTI数据集
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Lego loam运行kitti出现:Failed to find match for field ‘intensity‘.Failed to find match for field ‘ring‘
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avenger_fang的博客
10-04 1835
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LEGO-LOAM是一种基于激光雷达的室内外定位和...可以用来运行KITTI数据集，KITTI数据集是车辆自动驾驶领域的一个常用数据集。需要配置好相应的环境并进行编译运行，详细的安装和运行方法可以参考LEGO-LOAM的github页面。
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