在ubuntu16.04上运行ROS获取D415深度图像
接上文,在完整的安装上一篇博客的依赖项
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
之后,接下来就可以继续在ros上运行D415
在 https://github.com/intel-ros/realsense 中,有具体的安装步骤,总结如下:
1.mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.cd ~/catkin_ws/src/
3. Clone the latest Intel® RealSense™ ROS from here into 'catkin_ws/src/' (务必去链接处下载2.1.2,2.1.3支持只D435i,当然,各取所需嘛)
4.catkin_init_workspace
5.cd ..
6.catkin_make clean
7.catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
8.catkin_make install
9.echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
10.source ~/.bashrc
然后,目前我们还需要librealsense-2.17版本,
可能说的有点乱,大家卡亚按照下面的网站的顺序安装
(1)https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md#prerequisites
(2)https://github.com/intel-ros/realsense
然后是rviz设置:首先
然后是:
add-pointcloud2
topic设置一下
这样应该就没问题了,上图:
大致就是这样,过程遇到很多问题,也很久没更了,主要是还有四旋翼这边我还要自己组装,还要上ROS系统,下篇记录一下这几天的成果~~~