在ubuntu16.04上运行ROS获取D415深度图像

在ubuntu16.04上运行ROS获取D415深度图像

接上文，在完整的安装上一篇博客的依赖项
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
之后，接下来就可以继续在ros上运行D415
在 https://github.com/intel-ros/realsense 中，有具体的安装步骤，总结如下：

1.mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.cd ~/catkin_ws/src/
3. Clone the latest Intel® RealSense™ ROS from here into 'catkin_ws/src/'   （务必去链接处下载2.1.2，2.1.3支持只D435i，当然，各取所需嘛）
4.catkin_init_workspace 
5.cd ..
6.catkin_make clean
7.catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
8.catkin_make install
9.echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
10.source ~/.bashrc
  

然后，目前我们还需要librealsense-2.17版本，

可能说的有点乱，大家卡亚按照下面的网站的顺序安装
（1）https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md#prerequisites
（2）https://github.com/intel-ros/realsense

然后是rviz设置：首先

然后是：
add-pointcloud2

topic设置一下
这样应该就没问题了，上图：

大致就是这样，过程遇到很多问题，也很久没更了，主要是还有四旋翼这边我还要自己组装，还要上ROS系统，下篇记录一下这几天的成果～～～

如有不足欢迎批评指正，多多交流