ubuntu mate+ros+MAVros系统从0搭建

系统搭建

在我搭建的过程中遇到了挺多问题，接下来教大家解决一下

及其适合刚装系统的，从0搭建

1、镜像下载，这个大家直接从树莓派的网站上下载就好了，然后就是更改软件源！！！！！！！！！！！！！！！一定要改，要不然update速度让你怀疑人生，upgrade更是有400多M，这里推荐中科大的软件源，速度快，有保障，阿里清华的我也试过，效果还是中科大的好 具体大家可以去看这篇[博客] (https://blog.csdn.net/chelys__/article/details/53065717)我就是按照这个办法，很好用

2、ros安装 大家参照ros官网即可 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 也就是在树莓派上安装一个ros，可以用，我测试过，测试了一个单线的激光雷达，效果还不错，跑得动

3、安装MAVros 这里的话，推荐大家这篇博客，完全没问题 https://blog.csdn.net/EnthusiasmZing/article/details/79163954 但是大家在安装的过程中注意一点，查看自己的串口！！！他用的是ttyACM0,可是我看了，完全没有这个口，只有ttyAMA0，而且在一开始的时候，没有映射到serial0上的，所以这里大家遇到了这个问题基本会报错

[FATAL] [1431300131.111230761]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory
================================================================================REQUIRED process [mavros-1] has died!
process has finished cleanly
log file: /home/ubuntu/.ros/log/2babec16-f76b-11e4-bd0f-52fde71095c2/mavros-1*.log
Initiating shutdown!

这个就是我们没有吧serial0和ttyAMA0映射关系调整好 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38853178 这里，按照这个博客调整好关系，就可以运行 roslaunch mavros px4.launch了

这个问题在刚开始装机的时候一定会出现，可能会使很多人困惑，就是这个原因~~~