flytbase+树莓派

这篇主要是想介绍一下flytbase系统，一种基于ROS的无人机控制操作系统，基于ubuntu16.04，看了一下，国内的教程比较少，而且好像需要vpn，所以，这里我就先简单介绍一下上手过程，毕竟我也刚开始学习，哈哈哈哈，如果有正好也在做的，可以联系我，我一起开发

先把链接发给大家 http://docs.flytbase.com/index.html

FlytBase是商用无人机应用的下一代平台。设计人员可以使用其开放API构建高级无人机应用程序。FlytBase提供FlytOS，这是一个无人机软件框架，FlytSIM，模拟环境和FlytSDK，网络和移动应用程序开发套件。目前支持的自动驾驶仪堆栈包括PX4和APM。支持的配套计算机包括Raspberry Pi3，NVIDIA TX1，Intel Edison，Intel Aero，ODROID-XU4和FlytPOD / PRO。

FlytOS基于Linux和ROS（机器人操作系统），使其成为研究和商用无人机应用的理想平台。它可以使用其适配器层与任何兼容的无人机/自动驾驶仪进行交互，并在ROS，CPP，Python，REST和Websocket中公开高级FlytAPI。它可以轻松集成自定义有效负载，还可以使用其板载模块提供高级API。这些丰富的API允许轻松开发板载业务逻辑以及通过Web和移动应用程序进行远程监控。FlytOS的模块化设计允许与外部ROS / Linux库集成以及板载和板外应用之间的自定义数据管道。FlytOS的愿景是为无人机开发人员提供与他们的无人机交谈的标准语言。

这边我主要用树莓派开发的，大家可以到这个链接下载所需要的镜像源 https://my.flytbase.com/downloads/flytos/

下载之后，拿一个空闲的内存卡，制作系统，插入树莓派就可以了

配置Pixhawk自动驾驶仪

对于APM用户
（1）在本地计算机上安装QGC（QGroundControl）。
（2）使用Pixhawk侧面的USB端口将Pixhawk连接到QGC。
（3）按照本指南，使用QGC在Pixhawk中安装最新的稳定APM版本。
（4）完成后，访问QGC中的参数小部件并搜索参数SERIAL2_BAUD和SERIAL2_PROTOCOL，分别将它们设置为921和1。这将实现在Raspberry Pi 3和Pixhawk上运行的FlytOS之间的通信。
（5）在RC校准期间配置专用开关位置，以允许FlytOS在车辆切换时从RC控制无人机。GUIDED MODEGUIDED MODE
对于PX4用户
（1）在本地计算机上安装QGC（QGroundControl）。
（2）使用Pixhawk侧面的USB端口将Pixhawk连接到QGC。
（3）按照本指南，使用QGC在Pixhawk中安装最新的稳定PX4版本。
（4）完成后，访问QGC中的参数小部件并搜索参数SYS_COMPANION并将其设置为921600.这将启用在Raspberry Pi 3上运行的FlytOS与Pixhawk之间的通信。
（5）在RC校准期间配置专用双向开关，以允许FlytOS在车辆切换时从RC控制无人机。OFFBOARD MODEOFFBOARD MODE

pix与树莓派链接

当然啦，在这之前需要把飞行器该校准的校准一下嘛，完成之后就需要连接上flytconsole
方法如下：首先需要注册一个帐号，将树莓派和电脑链接到同一个路由器（如果想用电脑登录的话），如果直接用树莓派登录，只需要打开浏览器输入 http://本机ip地址/flytconsole 就可以连接上了界面是这样地

上述步骤的链接附上：http://docs.flytbase.com/docs/FlytOS/GettingStarted/RaspiGuide.html#rpi-guide

显示connected就说明链接上了～～～

我目前就是做了这么多，主要搭建四旋翼这个平台花了挺久，从买材料，焊接组装，一条龙，哈哈哈哈

如有不足欢迎批评指正～～～

-------------------------------------------我是分割线--------------------------------------------------------------
在使用了大约一周以后，总结这个方案缺点如下：
1、慢！！！！！链接慢，通信慢，各种掉线，所以不建议大家实用
2、其实就是ubuntu mate+ros+MAVros而已，系统的基础是这个，然后自己在上面封装了一下，写了自己的东西
3、下篇博客教大家搭建这个系统